[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

框架；

外壳机构，所述外壳机构与所述框架密封连接，以形成密封空间；

驱动模块结构，所述驱动模块结构通过螺栓与所述外壳机构密封连接；

弧形腿机构，所述弧形腿机构与所述驱动模块结构通过键连接，通过所述驱动模块机构实现对所述弧形腿机构的传动，所述弧形腿机构的材料为高强度玻璃纤维。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述框架为端面为扇形的结构，包括：侧板一(101)、侧板二(104)与支架一(103)、支架二(105)、支架三(106)、支架四(108)、支架五(111)。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述外壳机构为轴向封闭的空间，包括前盖(102)、上板(110)、后盖(107)、下板(109)，所述前盖(102)通过螺丝与所述侧板一(101)、所述侧板二(104)、所述支架一(103)、所述支架五(111)填充硅胶条密封连接；所述上板(110)与所述支架一(103)、所述支架二(105)、所述支架三(106)填充硅胶条密封螺栓连接；所述后盖(107)通过螺丝与所述侧板一(101)、所述侧板二(104)、所述支架三(106)、所述支架四(108)填充硅胶条密封连接；所述下板(109)与所述支架四(108)、所述支架五(111)填充硅胶条密封螺栓连接。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述驱动模块机构包括前后部驱动模块结构和中部模块驱动，且所述前后部驱动模块结构和所述中部模块驱动满足动密封要求，其中，

所述前后部驱动模块机构包括输出轴(201)、动密封件一(202)、深沟球轴承一(203)、轴承垫圈一(204)、深沟球轴承二(205)、孔用卡簧一(206)、联轴器一(207)、法兰轴一(208)、直流电机一(209)、轴承座(210)，所述输出轴(201)与所述动密封件一(202)、所述深沟球轴承一(203)、所述深沟球轴承二(205)过渡配合，所述输出轴(201)通过联轴器一(207)与所述法兰轴一(208)相连，实现动力的输出，所述轴承座(210)内部放置所述深沟球轴承一(203)、所述轴承垫圈一(204)、所述输出轴(201)深沟球轴承二(205)，并通过所述孔用卡簧一(206)固定，所述深沟球轴承一(203)通过所述轴承垫圈一(204)与所述深沟球轴承二(205)相连，所述法兰轴一(208)与所述直流电机一(209)螺栓传动连接；所述直流电机一(209)与所述轴承座(210)的一端相连，使所述直流电机一(209)固定在所述轴承座(210)的整体上，所述轴承座(210)的另一端与所述外壳机构通过O型圈密封，实现所述驱动模块机构在机器人结构中的定位；

所述中部模块驱动机构包括中部输出轴(211)、动密封件二(212)、深沟球轴承三(213)、轴承垫圈二(214)、深沟球轴承四(215)、孔用卡簧二(216)、联轴器二(217)、法兰轴二(218)、直流电机二(219)、电机座(220)、中部轴承座(221)、驱动挡板(222)，所述中部输出轴(211)与所述动密封件二(212)、所述深沟球轴承三(213)、所述深沟球轴承四(215)过渡配合，所述中部输出轴(211)通过联轴器二(217)与所述电机的法兰轴二(218)相连，以实现动力的输出，所述中部轴承座(221)内部放置所述深沟球轴承三(213)、所述轴承垫圈二(214)、所述深沟球轴承四(215)，并通过所述孔用卡簧二(216)固定，所述深沟球轴承三(213)通过轴承垫圈二(214)与深沟球轴承四(215)相连，所述法兰轴二(218)与所述直流电机二(219)螺栓传动连接，所述直流电机二(219)与所述电机座(220)螺栓连接，所述电机座(220)是一个厚度低中间有圆形凹槽且有部分贯穿的长方体，法向界面形状为正方形，所述电机座(220)与侧板通过所述螺栓连接，所述驱动挡板(222)同所述中部轴承座(221)连接，且所述中部轴承座(221)的内圈直径低于动密封件二(212)的内环且高于中部输出轴(211)的最大直径。