[发明专利]车辆编队行驶控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，车辆编队包括领航车、所述领航车的跟随车、第一车辆以及所述第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述方法包括：

所述领航车接收所述第一车辆上报的所述第一车辆的巡航数据，以便所述领航车对所述第一车辆实现领航车功能；以及

所述领航车向所述第一车辆下发所述车辆编队的车队管理参数，以便所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆成为所述领航车的跟随车之前，所述方法还包括：

所述领航车接收角色为自由车的所述第一车辆的第一入队申请消息；

所述领航车根据所述第一入队申请消息，判断所述第一车辆是否符合准入条件；

若所述第一车辆符合所述准入条件，则所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车；

所述领航车向所述第一车辆返回第一入队确认消息，所述第一入队确认消息中将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，以使所述第一车辆加入所述车辆编队，成为所述领航车的跟随车且为所述车辆编队的次领航车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一当前车队信息包括所述车辆编队中的第一当前车辆数量、第一当前车辆间距、第一当前车队策略以及所述领航车的第一通信距离；其中，所述领航车根据所述车辆编队的第一当前车队信息，确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车，包括：

若所述第一当前车队策略为设置次领航车，则所述领航车根据所述第一通信距离、所述第一当前车辆间距和所述第一当前车辆数量计算所述第一车辆是否为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车；

若所述第一车辆为所述第一通信距离范围内距离所述领航车最远的一辆跟随车，则所述领航车确定将所述第一车辆的角色从自由车变更为次领航车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述领航车接收所述第一车辆发送的所述第一车辆的跟随车的跟随车信息；

所述领航车存储所述第一车辆的跟随车的跟随车信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆编队还包括第m车辆及所述第m车辆的跟随车，所述第m车辆为第m-1车辆的跟随车，m为大于1的整数；其中，所述方法还包括：

所述领航车通过所述第一车辆获得所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，其中是通过所述第m车辆向所述第m-1车辆传递所述第m车辆的跟随车的跟随车信息，再通过所述第m-1车辆将所述第m车辆的跟随车的跟随车信息传递至所述第一车辆；

所述领航车存储所述第m车辆的跟随车的跟随车信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车队管理参数包括所述车辆编队的车队标识，所述领航车、所述领航车的跟随车、所述第一车辆以及所述第一车辆的跟随车的车队标识相同。

7.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，车辆编队包括领航车、领航车的跟随车、第一车辆以及第一车辆的跟随车，所述第一车辆为所述领航车的跟随车，所述领航车的跟随车处于所述领航车的第一通信距离范围之内；其中，所述方法包括：

所述第一车辆向所述领航车发送所述第一车辆的巡航数据，以实现所述第一车辆作为所述领航车的跟随车的跟随车功能；

所述第一车辆接收所述领航车下发的所述车辆编队的车队管理参数；

所述第一车辆根据所述车辆编队的车队管理参数，对所述第一车辆的跟随车实现领航车功能，且所述领航车对所述领航车的跟随车保持领航车功能。