[发明专利]用于校准运动对象的传感器系统的方法和设备

说明书

用于校准运动对象(100)的传感器系统的方法(300)和设备(110)，传感器系统包括多个单个传感器(210，220，230，240，250，260)，每个单个传感器(210，220，230，240，250，260)具有单个检测区域(211，221，231，241，251，261)，传感器(210，220，230，240，250，260)中的每个与传感器系统的至少一个另外的传感器具有至少部分重叠的检测区域，该方法包括：基于每个单个传感器(210，220，230，240，250，260)的各个检测区域的融合确定(310)虚拟总传感器的步骤；确定(320)多个外部对象(310，320，330，340，350，360)的第一坐标和运动对象(100)的所选择点的第二坐标的步骤；根据第一坐标和第二坐标将虚拟总传感器相对于运动对象(100)定向(330)的步骤。

技术领域

本发明尤其涉及用于校准运动对象的传感器系统的一种方法和一种设备，其中，传感器系统包括多个单个传感器，其中，每个单个传感器具有单个检测区域，其中，这些传感器中的每个与传感器系统的至少一个另外的传感器具有至少部分重叠的检测区域。

发明内容

根据本发明的用于校准运动对象的传感器系统的方法包括：基于每个单个传感器的各个检测区域的融合确定虚拟总传感器的步骤；确定多个外部对象的第一坐标和运动对象的所选择点的第二坐标的步骤；根据第一坐标和第二坐标将虚拟总传感器相对于运动对象定向的步骤。在此，传感器系统包括多个单个传感器，其中，每个单个传感器具有单个检测区域，其中，这些传感器中的每个与传感器系统的至少一个另外的传感器具有至少部分重叠的检测区域。

传感器应理解为视频传感器或雷达传感器或激光雷达传感器或超声波传感器或构造为用于检测传感器的周围环境的另外的传感器。包括多个单个传感器的传感器系统例如应理解为一定数量和/或一定布置和/或一定分布的传感器，这些传感器被运动对象包括。在此，这些传感器原则上构造为用于例如以数据值的形式检测运动对象的周围环境。传感器的检测区域在此应理解为周围环境的可以被传感器检测到的部分。在一种实施方式中，传感器系统仅包括相同传感器类型(激光雷达、雷达、视频等)的传感器。在另一实施方式中，传感器系统包括不同传感器类型(激光雷达和雷达、激光雷达和视频、视频和雷达、视频和激光雷达和雷达等)的传感器。

环境传感装置应理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或构造为用于以周围环境数据值的形式检测自动化车辆的周围环境的至少一个另外的传感器。环境传感装置尤其构造为用于检测周围环境中的周围环境特征(道路走向、交通标志、行车道标记、建筑物、行车道边界等)和/或交通对象(车辆、骑车人员、步行者等)。在一种实施方式中，环境传感装置例如包括具有适合软件的计算单元(处理器、工作存储器、硬盘)和/或与这样的计算单元连接，由此可以检测和/或分类或者说配属这些周围环境特征。

根据本发明的方法有利地解决如下任务，即确定关于运动对象的当前周围环境的大范围认识。可以通过不同传感器获得数据值形式的认识。尤其将所谓的外感受性的传感器，如视频传感器、激光雷达传感器和雷达传感器用于周围环境检测。为了可以创建全面的环境模型，不仅使用不同传感器类型的传感器，而且使用相同传感器类型的具有重叠(冗余)检测区域的多个传感器。

由传感器获得的数据首先总是存在于传感器自身的坐标系统中。为了能够将所获得的信息适当地融合在环境模型中，必须将数据转换到共同的坐标系统中。为此，通常使用运动对象的根据DIN ISO 8855的固定坐标系统，因为由此可以自如地描述运动对象的运动。转换关系在此取决于运动对象的传感器的安装位置和安装取向。具体地，(外来)校准的任务因此在于，精确地确定不同坐标系统之间的参数或转换。

借助根据本发明的有利的方法解决该任务，其方式是，不仅执行传感器-传感器校准，而且执行传感器-对象(在此：运动对象)校准。