[发明专利]易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备

说明书

本申请涉及易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备。该方法包括：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制一喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定具有预定的重合区段的封闭的第一和第二喷头运行轨迹，通过该第二喷头运行轨迹，使喷头每次从第一预定位置沿第一喷头运行轨迹对易拉盖喷胶完毕后、再从第二预定位置经过第二喷头运行轨迹回到第一预定位置、再开始对下一易拉盖进行喷胶。本申请能够使喷头在运动的情况下等待下一易拉盖的到来、从相同的第一预定位置开始对各个易拉盖进行喷胶、切换轨迹以对下一易拉盖喷胶时速度保持不变，避免了启胶点位置出现偏差、胶形状发生变化、或胶厚薄不均，从而实现优异的喷胶效果。

技术领域

本申请涉及对易拉盖进行喷胶，具体而言，涉及利用机械手控制喷头对易拉盖进行喷胶的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备。

背景技术

易拉盖用于罐体封盖和开启之用，其由盖体和拉环组成。易拉盖的盖体上设置有一定深度的刻痕线。通过拉动拉环带动盖体沿刻痕线撕开，从而开启罐体。易拉盖分为圆形易拉盖和异形易拉盖(即非圆形易拉盖)。异形易拉盖的形状包括椭圆形、类椭圆形、带圆弧矩形、马蹄形等。易拉盖适用于诸如铁罐的金属罐或复合金属罐等。目前，在生产易拉盖时，需要对其盖体上的刻痕线区域进行喷胶，以防止该区域氧化、生锈而使得易拉盖难以被撕开。

传统上，用来对易拉盖喷胶的设备采用铁制模具来限定喷头的活动路径，以使喷头在限定路径上进行喷胶。但是，这种喷胶设备需要根据易拉盖的不同的刻痕线形状来定制专门的铁制模具，导致模具制作费时。同时，在喷头沿铁制模具行进进行多次喷胶后，铁制模具很容易磨损，磨损的模具会导致喷出的胶形状发生变化。另外，这种喷胶设备无法实现与易拉盖输运线的同步运行，导致在易拉盖盖体上的喷胶开始点(又称为启胶点)的位置发生变化、且胶的形状无法完整和重复闭合。胶的形状发生变化或启胶点出现偏差会导致生产的易拉盖产品不合格。

当胶形状发生变化，当前的解决办法是根据预先喷胶的样本形状反复优化模具的结构，即进行模具形状的微调和打磨，并定期更换铁制模具。但是，这样使得模具制作更为耗时，且需要制作多个模具，造成成本高。

另外，当启胶点位置出现的偏差达到视觉可辨认程度时，当前的解决办法是临时关闭喷胶设备、根据输运线的速度来修正喷头的速度、并在输运线的预定的固定位置重新开启喷胶设备。但是，这样的修正方法繁琐、耗时，而且需要暂停喷胶生产线，造成生产效率降低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备，以解决现有技术中对易拉盖进行喷胶时启胶点容易出现偏差、模具容易导致胶的位置发生变化且难以进行修正的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种易拉盖的喷胶控制方法，其包括：基于易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹和封闭的第二喷头运行轨迹，其中，第一喷头运行轨迹与刻痕线的形状相对应，第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹具有预定的重合区段，在重合区段内第一喷头运行轨迹和第二喷头运行轨迹的偏离程度小于预定值；响应于易拉盖到达预定的易拉盖位置，开始执行喷胶循环，其中，执行喷胶循环包括：控制喷头从位于重合区段内的第一预定位置开始执行喷胶动作、同时沿第一喷头运行轨迹运动，在喷头沿第一喷头运行轨迹再次到达位于重合区段内的第二预定位置时，控制喷头停止喷胶动作、同时沿第二喷头运行轨迹运动到第一预定位置，以执行下一喷胶循环。