[发明专利]易拉盖的喷胶控制方法、喷胶控制设备及喷胶设备

权利要求书

1.易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，包括：

基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定用于控制喷头的运动和喷胶时间的喷胶循环，所述喷胶循环限定封闭的第一喷头运行轨迹(301)和封闭的第二喷头运行轨迹(302)，其中，所述第一喷头运行轨迹(301)与所述刻痕线的形状相对应，所述第一喷头运行轨迹(301)和所述第二喷头运行轨迹(302)具有预定的重合区段(S1S2)，在所述重合区段(S1S2)内所述第一喷头运行轨迹(301)和所述第二喷头运行轨迹(302)的偏离程度小于预定值；

响应于所述易拉盖到达预定的易拉盖位置(O)，开始执行所述喷胶循环，其中，执行所述喷胶循环包括：

控制所述喷头从位于所述重合区段(S1S2)内的第一预定位置(A)开始执行喷胶动作、同时沿所述第一喷头运行轨迹(301)运动；

在所述喷头沿所述第一喷头运行轨迹(301)再次到达位于所述重合区段(S1S2)内的第二预定位置(B)时，控制所述喷头停止喷胶动作、同时沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)，以执行下一喷胶循环。

2.根据权利要求1所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述喷胶循环包括：

基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述第一喷头运行轨迹(301)，并且

基于所述第一喷头运行轨迹(301)上的所述重合区段(S1S2)内的所述第一预定位置(A)和所述第二预定位置(B)、所述易拉盖的输运时间间隔以及所述喷头的运动速度确定所述第二喷头运行轨迹(302)。

3.根据权利要求2所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，基于所述易拉盖上的刻痕线的形状，确定所述第一喷头运行轨迹(301)包括：

在以预定的所述易拉盖位置(O)为参考点的平面坐标系内将所述刻痕线的形状分解为一个或多个直线段和/或圆弧段，每个直线段或圆弧段具有对应的特征参数；

根据所述一个或多个直线段和/或圆弧段的特征参数确定所述第一喷头运行轨迹(301)。

4.根据权利要求3所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，确定所述第二喷头运行轨迹(302)包括：

根据一个或多个所述直线段和/或圆弧段的特征参数、所述易拉盖的输运时间间隔以及所述喷头的运动速度确定所述第二喷头运行轨迹(302)的半径(r)，其中，所述半径(r)被确定为使得当所述喷头沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)时，下一易拉盖恰好到达所述易拉盖位置(O)；并且

根据所述半径(r)、所述第一预定位置(A)以及所述第二预定位置(B)确定所述第二喷头运行轨迹(302)。

5.根据权利要求4所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，还包括：

在开始执行所述喷胶循环之后，记录所述喷头在当前的喷胶循环中从所述第二预定位置(B)沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)经过的实际运动时间；

获取预期运动时间，所述预期运动时间是预期所述喷头从所述第二预定位置(B)沿所述第二喷头运行轨迹(302)运动到所述第一预定位置(A)将花费的时间；

当所述实际运动时间大于所述预期运动时间时，减小下一喷胶循环中的所述第二喷头运行轨迹(302)的所述半径(r)；

当所述实际运动时间小于所述预期运动时间时，增大下一喷胶循环中的所述第二喷头运行轨迹(302)的所述半径(r)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，响应于所述易拉盖到达预定的所述易拉盖位置(O)，开始执行所述喷胶循环包括：

获取所述易拉盖将到达预定的所述易拉盖位置(O)的时刻，

响应于到达所述时刻，开始执行所述喷胶循环。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的易拉盖的喷胶控制方法，其特征在于，所述喷头的运动速度是预定的固定值。