[发明专利]一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法

权利要求书

1.一种清洁系统的作业对接方法，清洁系统包括清洁基站和清洁机器人，其特征在于，包括以下步骤：

所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号；

根据所述反馈信号确定所述清洁机器人与所述清洁基站是否进行作业对接；

若所述清洁机器人与所述清洁基站确定进行作业对接，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接；

所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接的步骤包括：

所述清洁机器人接收所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接，且所述清洁基站发出第一对接反馈信号；

所述清洁机器人根据所述第一对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接；

所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接之后，所述清洁系统的作业对接方法还包括：

开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值，根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站发出第二对接反馈信号；

所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第二对接接口与所述清洁基站的第二对接接口正确对接以充电。

2.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁系统的作业对接方法还包括：若所述清洁机器人与所述清洁基站确定不进行作业对接，控制所述清洁机器人与所述清洁基站之间的距离在预设距离之外。

3.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号之前，所述清洁系统的作业对接方法包括：

所述清洁机器人发出对接请求信号；

所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号，包括：

所述清洁基站根据所述对接请求信号和所述清洁基站的当前状态发出反馈信号。

4.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接接口两侧的感应元件对接，根据感应元件的识别信息，所述清洁基站生成第一对接反馈信号。

5.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁系统的作业对接方法还包括：所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号以原地为中心旋转180度调整自身的姿态。

6.一种清洁基站的作业对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据清洁基站的当前状态发出反馈信号；

所述清洁基站根据收到清洁机器人进行作业对接的确定信息，则所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接；

所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接包括：

所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；

所述清洁基站生成所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身姿态后与所述清洁基站对接的第一对接反馈信号；

所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第一对接反馈信号，以使所述清洁机器人调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口；

所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口之后，所述清洁基站的作业对接方法包括：

开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值；

根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站生成第二对接反馈信号；

所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第二对接反馈信号，以使所述清洁机器人调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第二对接接口正确对接所述清洁基站的第二对接接口以充电。