[发明专利]一种车辆防撞方法、模型训练方法及装置

说明书

本申请实施例提供了一种车辆防撞方法、模型训练方法及装置。可以先通过朝向车辆的第一方向的鱼眼镜头拍摄至少一张鱼眼图像。接着，可以将该至少一张鱼眼图形输入预先训练得到的图像处理模型。通过图像处理模型对鱼眼图像进行处理，可以确定鱼眼图像中至少一个边界点和该至少一个边界点中每个边界点与车辆的相对位置。其中，边界点为所述车辆的第一方向上可行驶区域与不可行驶区域的分界点，表示车辆能够行驶的最大范围。在确定相对位置后，可以根据相对位置判断边界点是否位于车辆的警戒区域内。如果车辆确定边界点位于车辆的警戒区域内，发出提醒信息。如此，增加了车辆防撞技术的抗干扰能力，提高了车辆的安全性能。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆防撞方法、模型训练方法及装置。

背景技术

随着社会的进步及生活水平的提高，对车辆的安全性能要求也越来越高。车辆与其他物体的碰撞对车内人员的安全危害极大，因此，为了提高车辆的安全性，现有车辆采用了车辆防撞技术，可以在车辆与其他物体碰撞前预知到碰撞的发生，从而起到提前预警的作用。

传统的车辆防撞技术可以采用毫米波雷达对车辆周围的环境进行探测。由于毫米波碰撞到物体后会反射回来，车辆可以通过检测毫米波返回的时间确定车辆与周围的障碍物的距离，从而在距离过近时进行报警。但是，传统的毫米波雷达只能应用于干扰较小的环境中，当环境中的干扰较高时防撞效果较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆防撞方法、模型训练方法及装置，旨在提供一种对外界干扰不敏感的车辆防撞方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆防撞方法，所述方法包括：

获取至少一张鱼眼图像，所述鱼眼图像是通过朝向车辆的第一方向的鱼眼镜头拍摄得到的图像；

将所述至少一张鱼眼图像输入预先训练的图像处理模型，确定所述鱼眼图像中至少一个边界点和所述至少一个边界点中每个边界点与所述车辆的相对位置，所述边界点为所述车辆的第一方向上可行驶区域与不可行驶区域的分界点；

根据所述相对位置，判断所述边界点是否位于所述车辆的警戒区域内，若是，发出提醒信息。

可选地，所述根据所述相对位置，判断所述边界点是否位于所述车辆的警戒区域内包括：

根据所述相对位置，计算所述边界点与车辆中心点连线在第一方向上的投影长度；

响应于所述投影长度小于或等于第一阈值，确定所述边界点位于所述车辆的警戒区域内。

可选地，所述将所述鱼眼图像输入预先训练的图像处理模型，确定边界点和所述边界点与所述车辆的相对位置包括：

将所述鱼眼图像输入所述图像处理模型，得到所述边界点和所述边界点在车身坐标系下的坐标，所述车身坐标系与所述车辆固连；

根据所述边界点在车身坐标系下的坐标，确定所述边界点与所述车辆的相对位置。

可选地，所述至少一个边界点包括第一边界点，所述将所述鱼眼图像输入所述图像处理模型，得到所述边界点和所述边界点在车身坐标系下的坐标包括：

将所述鱼眼图像划分为至少一个窗口图像，所述至少一个窗口图像包括的第一窗口图像；

将所述第一窗口图像输入所述图像处理模型，得到所述第一窗口图像内的所述第一边界点，和所述第一边界点在车身坐标系下的坐标。

第二方面，本申请实施例提供了一种模型训练方法，所述方法包括：

获取训练数据集，所述训练数据集包括至少一张标注后的鱼眼图像，所述标注后的鱼眼图像包括鱼眼图像，和鱼眼图像中边界点在所述车身坐标系下的坐标，所述鱼眼图像是通过朝向车辆的第一方向的鱼眼镜头拍摄得到的图像；