[发明专利]一种车辆防撞方法、模型训练方法及装置

权利要求书

1.一种车辆防撞方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一张鱼眼图像，所述鱼眼图像是通过朝向车辆的第一方向的鱼眼镜头拍摄得到的图像；

将所述至少一张鱼眼图像输入预先训练的图像处理模型，确定所述鱼眼图像中至少一个边界点和所述至少一个边界点中每个边界点与所述车辆的相对位置，所述边界点为所述车辆的第一方向上可行驶区域与不可行驶区域的分界点；

根据所述相对位置，判断所述边界点是否位于所述车辆的警戒区域内，若是，发出提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置，判断所述边界点是否位于所述车辆的警戒区域内包括：

根据所述相对位置，计算所述边界点与车辆中心点连线在第一方向上的投影长度；

响应于所述投影长度小于或等于第一阈值，确定所述边界点位于所述车辆的警戒区域内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述鱼眼图像输入预先训练的图像处理模型，确定边界点和所述边界点与所述车辆的相对位置包括：

将所述鱼眼图像输入所述图像处理模型，得到所述边界点和所述边界点在车身坐标系下的坐标，所述车身坐标系与所述车辆固连；

根据所述边界点在车身坐标系下的坐标，确定所述边界点与所述车辆的相对位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个边界点包括第一边界点，所述将所述鱼眼图像输入所述图像处理模型，得到所述边界点和所述边界点在车身坐标系下的坐标包括：

将所述鱼眼图像划分为至少一个窗口图像，所述至少一个窗口图像包括的第一窗口图像；

将所述第一窗口图像输入所述图像处理模型，得到所述第一窗口图像内的所述第一边界点，和所述第一边界点在车身坐标系下的坐标。

5.一种模型训练方法，其特征在于，所述方法包括：

获取训练数据集，所述训练数据集包括至少一张标注后的鱼眼图像，所述标注后的鱼眼图像包括鱼眼图像，和鱼眼图像中边界点在所述车身坐标系下的坐标，所述鱼眼图像是通过朝向车辆的第一方向的鱼眼镜头拍摄得到的图像；

利用所述训练数据集进行训练，得到图像处理模型，所述图像处理模型的输入为鱼眼图像，输出为边界点和边界点在车身坐标系下的坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少一张标注后的鱼眼图像包括标注后的第一鱼眼图像，所述标注后的鱼眼图像是通过如下方式得到的：

获取所述第一鱼眼图像和所述第一鱼眼图像中边界点在第一鱼眼图像上的坐标；

根据所述边界点在第一鱼眼图像上的坐标确定所述边界点在车身坐标系下的坐标。

7.一种车辆防撞装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，鱼眼获取至少一张鱼眼图像，所述鱼眼图像是通过朝向车辆的第一方向的鱼眼镜头拍摄得到的图像；

处理单元，用于将所述至少一张鱼眼图像输入预先训练的图像处理模型，确定所述鱼眼图像中至少一个边界点和所述至少一个边界点中每个边界点与所述车辆的相对位置，所述边界点为所述车辆的第一方向上可行驶区域与不可行驶区域的分界点；

提醒单元，用于根据所述相对位置，判断所述边界点是否位于所述车辆的警戒区域内，若是，发出提醒信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于

所述处理单元，用于将所述鱼眼图像输入所述图像处理模型，得到所述边界点和所述边界点在车身坐标系下的坐标，所述车身坐标系与所述车辆固连；根据所述边界点在车身坐标系下的坐标，确定所述边界点与所述车辆的相对位置。