[发明专利]一种全自动智能转运装出料机械手

说明书

本发明提供了一种全自动智能转运装出料机械手，包括：导轨；行走车台，能够沿所述导轨移动；机架，设于所述行走车台上；旋转机构，设于所述行走车台与机架之间，用于驱动所述机架旋转；钳杆机构，包括钳杆和设于所述钳杆第一端的钳部，所述钳部能够用于夹持工件，所述钳杆设于所述机架中；升降机构，设于所述机架上，并与所述钳杆机构连接，能够带动所述钳杆机构升降。在运行时，通过行走车台、旋转机构与升降机构的协同动作，驱动钳杆结构前进后退、旋转以及升降。以使钳杆结构能够对工件进行抓取、转运、出料、松开的动作，实现工件的全自动化转送。

技术领域

本发明涉及重型工件自动化转送设备领域，尤其涉及一种全自动智能转运装出料机械手。

背景技术

重型工件的工作环境一般都具有高潮湿、危险性高、工作环镜差等特点，工件的移动主要通过行车和操作机的吊运，位置精度的把控完全依赖人的目测视力，通过操作员和调度员的协助进行，对于工人经验的要求也很高。通过自动化或半自动化操作机械手代替人工操作将有效的节省人力、提高效率，对精确定位的起重搬运行业的发展起着至关重要的作用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种新型的全自动转运智能装出料机械手，具有较高的集成度，能够方便的运输和布置，同时还具有较高的智能化程度，能够实现重型工件转运的自动化作业。

本发明通过如下方式解决该技术问题：

一种全自动智能转运装出料机械手，其特征在于：包括：

导轨；

行走车台，能够沿所述导轨移动；

机架，设于所述行走车台上；

旋转机构，设于所述行走车台与机架之间，用于驱动所述机架旋转；

钳杆机构，包括钳杆和设于所述钳杆第一端的钳部，所述钳部能够用于夹持工件，所述钳杆设于所述机架中；

升降机构，设于所述机架上，并与所述钳杆机构连接，能够带动所述钳杆机构升降。

在运行时，通过行走车台、旋转机构与升降机构的协同动作，驱动钳杆结构前进后退、旋转以及升降。以使钳杆结构能够对工件进行夹紧、转运、出料、松开的动作，实现工件的全自动化转送。

作为本发明的一种优选实施方式，所述钳杆机构还包括套设于所述钳杆上的导向套、以及一端连接所述导向套，另一端连接所述钳杆的伸缩油缸，进而能够带动钳杆前进后缩。

作为本发明的一种优选实施方式，所述钳部包括连接于所述钳杆第一端的钳壳，两个铰接于所述钳壳上且相对布置的钳臂以及设于所述钳杆第二端的夹紧油缸，所述钳臂与所述夹紧油缸通过设于所述钳壳和钳杆内的连杆连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述钳杆的第二端还设有配重块，以平衡配重。

作为本发明的一种优选实施方式，所述升降机构包括设于所述机架上的上支耳，一端与所述上支耳铰接，另一端与所述导向套上的下支耳铰接的升降油缸。

作为本发明的一种优选实施方式，所述机架包括两个相对布置的墙板，所述钳杆机构设于所述两个墙板之间，所述两个墙板上设有竖直布置的导向槽，所述导向套上的下支耳伸出所述导向槽，并能够沿所述导向槽滑动。以使钳杆机构运行更为稳定。

作为本发明的一种优选实施方式，所述旋转机构包括设于所述行走车台上的外齿回转支承、与所述外齿回转支承外周面上的外齿相啮合的小销轮，所述外齿回转支承能够相对所述行走车台旋转，所述机架设于所述外齿回转支承上，所述小销轮和设于所述行走车台中的回转电机传动连接。由此能够带动机架旋转。

作为本发明的一种优选实施方式，所述外齿回转支承的一侧设有用于使所述外齿回转支承止转的限位装置。