[发明专利]车辆追随行驶系统、车辆控制装置、车辆及车辆控制方法

说明书

本发明提供一种车辆追随行驶系统，在车辆追随行驶系统中，以追随车辆不与前导车辆或前导车辆的乘员接触的方式进行追随行驶。在包括前导车辆和追随车辆的车辆追随行驶系统中，前导车辆是两轮车辆，追随车辆判定发生前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性，基于判定出的前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性，控制追随车辆来使其执行避免危险动作。

技术领域

本发明涉及车辆追随行驶系统、车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。

背景技术

提出有能够进行追随行驶的追随车辆进行与前导车辆(被追随车辆)非机械式连结而行驶的电子牵引行驶(追随行驶)的车辆追随行驶系统(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-1227号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在这样的系统中，为了防止其他车辆插入前导车辆与追随车辆之间，追随车辆将与前导车辆的车间距离保持得较小。另一方面，在前导车辆为机动两轮车的情况下，有时会发生机动两轮车的翻倒、转向不足，在车辆间距离小的情况下，存在追随车辆与前导车辆或前导车辆的乘员接触的可能性。

本发明的目的在于提供一种在车辆追随行驶系统中以追随车辆不与前导车辆或前导车辆的乘员接触的方式进行追随行驶的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆追随行驶系统，其包括前导车辆和追随车辆，所述前导车辆是两轮车辆，所述追随车辆具备：判定单元，其判定所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性；以及控制单元，其基于由所述判定单元判定出的所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性，控制所述追随车辆来使其执行避免危险动作。

另外，在本发明所涉及的车辆追随行驶系统中能够追随前导车辆的车辆的车辆控制装置具备：判定单元，其判定所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性；以及控制单元，其基于由所述判定单元判定出的所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性，控制所述车辆来使其执行避免危险动作。

另外，在本发明所涉及的车辆追随行驶系统中能够追随前导车辆的车辆具备：判定单元，其判定所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性；控制单元，其基于由所述判定单元判定出的所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性，控制所述车辆来使其执行避免危险动作。

另外，在本发明所涉及的车辆追随行驶系统中能够追随前导车辆的车辆的车辆控制装置的车辆控制方法包括：判定步骤，在所述判定步骤中，判定所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性；以及控制步骤，在所述控制步骤中，基于在所述判定步骤中判定出的所述前导车辆发生翻倒或转向不足的可能性，控制所述车辆来使其执行避免危险动作。

发明效果

根据本发明，能够提供一种在车辆追随行驶系统中以追随车辆不与前导车辆或前导车辆的乘员接触的方式进行追随行驶的技术。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆追随行驶系统的侧视图。

图2是实施方式所涉及的追随车的硬件框图。

图3是实施方式所涉及的追随车的软件框图。

图4是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。

图5是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。

图6是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。

图7是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。

图8是表示实施方式所涉及的前导车的侧倾角的图。