[发明专利]扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备

说明书

本申请提供了一种扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备，扫地机在运动过程中，实时采集多个AD值，其中，AD值表征扫地机与环境障碍物之间的距离。扫地机根据各个AD值之间的离散程度，判断自身当前是否处于空旷环境。如果扫地机当前处于空旷环境，则根据各个AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值。后续当检测到当前AD值与第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。本申请中，扫地机在当前环境光或镜片磨损等干扰条件的基础上，检测得到具有可信度的各个AD值(即空旷环境中的各个AD值)，并据此对AD初始阈值进行更新，从而使得更新后的第一AD更新阈值能够抵消各种干扰条件的影响，实现对环境障碍的位置的准确识别，提高避障的准确度。

技术领域

本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备。

背景技术

扫地机作为一款家用智能清洁机器人，智能化发展越来越快。其主要也是最基本的特点包括自动感知障碍物，悬崖等环境，然后进行避让。无论是随机型，IMU型，还是视觉激光型，避让障碍物都是采用的红外测距装置，即利用发射灯发射红外光，然后用接收灯接收到的模拟量转换为数字量进行判断，即ad值判断，从而获知距离障碍物的距离。现在大部分扫地机公司设定的障碍物减速转弯原理都是设定一个固定阈值，然后将接收到的ad值与之进行比较判断，当接收的ad值达到阈值时可执行转弯以避免碰撞。但是，扫地机在长期使用中红外测距装置的镜片产生磨损或者在不同环境下受到环境光的影响时，都会对红外测距装置的接收效果产生影响，从而导致转换后的ad值与实际的ad值存在差异，扫地机对障碍物或转弯处的位置产生误判，造成提前转弯或与障碍物发生碰撞。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机无法准确识别障碍物或转弯处的位置的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种扫地机的避障调整方法，包括：

采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

进一步的，所述根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤，包括：

对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤，包括：

调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

进一步的，所述采集多个AD值的步骤，包括：

按照预设频率采集各所述AD值；

将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。