[发明专利]扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种扫地机的避障调整方法，其特征在于，包括：

采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

2.根据权利要求1所述的扫地机的避障调整方法，其特征在于，所述根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤，包括：

对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

3.根据权利要求2所述的扫地机的避障调整方法，其特征在于，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤，包括：

调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

4.根据权利要求1所述的扫地机的避障调整方法，其特征在于，所述采集多个AD值的步骤，包括：

按照预设频率采集各所述AD值；

将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。

5.根据权利要求1所述的扫地机的避障调整方法，其特征在于，所述判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤之后，包括：

若所述扫地机当前不是处于空旷环境，则调用第二AD更新阈值，并在所述扫地机进入空旷环境前不再变更所述第二AD更新阈值，其中，所述第二AD更新阈值为所述扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值。

6.根据权利要求1所述的扫地机的避障调整方法，其特征在于，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤之后，包括：

判断所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值是否相同；

若所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值不同，则获取所述扫地机的使用时长，所述使用时长为所述扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长；

判断所述使用时长是否大于时间阈值；

若所述使用时长大于时间阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用户对所述扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测。

7.根据权利要求1所述的扫地机的避障调整方法，其特征在于，所述当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作的步骤之后，包括：

判断所述扫地机在执行避障动作后，是否发生碰撞；

若扫地机发生碰撞，则控制所述扫地机停止运动，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用户对所述固定变量进行人工校正。

8.一种扫地机的避障调整装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

第一判断模块，用于根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

第一更新模块，用于若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

避障模块，用于当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。