[发明专利]检测扫地机是否处于家具底部的方法及装置

说明书

本申请揭示了一种检测是否处于家具底部的方法及装置；方法包括：持续获取扫地机前端上方的第一光线强度值；根据第一光线强度值判断是否将扫地机的状态转换为待确认状态；当扫地机的状态为待确认状态时，持续获取上方间距值，上方间距值为扫地机与上方的面之间距离值；判断是否存在连续第二设定帧数的上方间距值小于距离阈值T2；若存在连续第二设定帧数的上方间距值小于距离阈值T2，则判定所述扫地机处于家具底部，并将扫地机的状态转换为确认状态。解决现有无法识别扫地机是否处于家具底部的问题。

技术领域

本申请涉及到信号处理技术领域，特别是涉及到一种检测扫地机是否处于家具底部的方法及装置。

背景技术

扫地机的清扫目标主要有两个，一个是全面覆盖清扫家里的每一个角落，另外一个是保证清扫过的区域是干净的，由于家具的多样性大大提高了家庭环境的复杂性，这就产生了不同的区域有不同的清扫要求，比如家具底部容易堆积灰尘，就应该加快边刷的旋转速度，加大吸尘器的功率等，市面上的扫地机由于无法识别扫地机是否处于家具底部，就无法制订出一套针对家具底部的清扫规则，有可能会出现清扫不干净甚至漏扫的情况。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种检测扫地机是否处于家具底部的方法及装置，可以解决现有无法识别扫地机是否处于家具底部的问题。

本申请提出一种检测扫地机是否处于家具底部的方法，包括如下步骤：

持续获取扫地机前端上方的第一光线强度值；

根据第一光线强度值判断是否将扫地机的状态转换为待确认状态；

当扫地机的状态为待确认状态时，持续获取上方间距值，上方间距值为扫地机与上方的面之间距离值；

判断是否存在连续第二设定帧数的上方间距值小于距离阈值T2；

若存在连续第二设定帧数的上方间距值小于距离阈值T2，则判定扫地机处于家具底部。

进一步地，根据第一光线强度值判断是否将扫地机的状态转换为待确认状态的步骤，包括：

判断是否存在连续第一设定帧数的第一光线强度值都小于光线强度阈值T1；

若是，则将扫地机的状态转换为待确认状态。

进一步地，根据第一光线强度值判断是否将扫地机的状态转换为待确认状态的步骤，包括：

持续获取当前的光线强度变化值，光线强度变化值为当前的第一光线强度值减去第一设定时间前的第一光线强度值；

判断光线强度变化值是否小于第一预设差值；

若是，则将扫地机的状态转换为待确认状态；

若否，则保持扫地机的状态为正常状态。

进一步地，根据第一光线强度值判断是否将扫地机的状态转换为待确认状态的步骤，包括：

持续获取扫地机前方和后方的光线强度差值，光线强度差值为扫地机前方的第一光线强度值减去扫地机后方的第二光线强度值；

判断光线强度差值是否小于第二预设差值；

若是，则将扫地机的状态转换为待确认状态；

若否，则保持扫地机的状态为正常状态。

进一步地，判定扫地机处于家具底部的步骤之后，包括：

将扫地机转换为符合实际情况的底部清洁模式对地面进行清洁。

进一步地，将扫地机转换为符合实际情况的底部清洁模式对地面进行清洁的步骤，包括：

根据上方间距值判断扫地机所处的间距范围；