[发明专利]检测扫地机是否处于家具底部的方法及装置

权利要求书

1.一种检测扫地机是否处于家具底部的方法，其特征在于，包括如下步骤：

持续获取扫地机前端上方的第一光线强度值；

根据所述第一光线强度值判断是否将所述扫地机的状态转换为待确认状态；

当所述扫地机的状态为待确认状态时，持续获取上方间距值，所述上方间距值为所述扫地机与上方的面之间距离值；

判断是否存在连续第二设定帧数的所述上方间距值小于距离阈值T2；

若存在连续第二设定帧数的所述上方间距值小于所述距离阈值T2，则判定所述扫地机处于家具底部；

所述判定所述扫地机处于家具底部的步骤之后，包括：

将所述扫地机转换为符合实际情况的底部清洁模式对地面进行清洁；

所述将所述扫地机转换为符合实际情况的底部清洁模式对地面进行清洁的步骤，包括：

根据所述上方间距值判断所述扫地机所处的间距范围；

根据间距范围和清洁方案的映射关系，获取所述扫地机的清洁方案并执行；

所述根据所述上方间距值判断所述扫地机所处的间距范围的步骤包括：

将所述上方间距值与间距范围的端值对比判断所述上方间距值所处的间距范围，所述间距范围分别为小于T21、T21-T2之间，其中T21小于T2，所述间距范围的端值为T21和T2；或者，

所述根据所述上方间距值判断所述扫地机所处的间距范围的步骤包括：

将所述上方间距值的平均值与间距范围的端值对比判断所述上方间距值所处的间距范围，所述间距范围分别为小于T21、T21-T2之间，其中T21小于T2，所述间距范围的端值为T21和T2，所述上方间距值的平均值为当前时间前第二设定时间内多个所述上方间距值的平均值。

2.根据权利要求1所述的检测扫地机是否处于家具底部的方法，其特征在于，所述根据所述第一光线强度值判断是否将所述扫地机的状态转换为待确认状态的步骤，包括：

判断是否存在连续第一设定帧数的所述第一光线强度值都小于光线强度阈值T1；

若是，则将所述扫地机的状态转换为待确认状态；

若否，则保持所述扫地机的状态为正常状态。

3.根据权利要求1所述的检测扫地机是否处于家具底部的方法，其特征在于，所述根据所述第一光线强度值判断是否将所述扫地机的状态转换为待确认状态的步骤，包括：

持续获取当前的光线强度变化值，所述光线强度变化值为当前的第一光线强度值减去第一设定时间前的第一光线强度值；

判断所述光线强度变化值是否小于第一预设差值；

若是，则将所述扫地机的状态转换为待确认状态；

若否，则保持所述扫地机的状态为正常状态。

4.根据权利要求1所述的检测扫地机是否处于家具底部的方法，其特征在于，所述根据所述第一光线强度值判断是否将所述扫地机的状态转换为待确认状态的步骤，包括：

持续获取所述扫地机前方和后方的光线强度差值，所述光线强度差值为所述扫地机前方的第一光线强度值减去所述扫地机后方的第二光线强度值；

判断所述光线强度差值是否小于第二预设差值；

若是，则将所述扫地机的状态转换为待确认状态；

若否，则保持所述扫地机的状态为正常状态。

5.根据权利要求1所述的检测扫地机是否处于家具底部的方法，其特征在于，所述间距范围和清洁方案的映射关系为：

当所述间距范围是小于T21，所述清洁方案包括加大清洁力度和/或减慢移动速度；

当所述间距范围是T21-T2之间，所述清洁方案为采用普通清扫模式。

6.根据权利要求1所述的检测扫地机是否处于家具底部的方法，其特征在于，所述将所述扫地机转换为符合实际情况的底部清洁模式对地面进行清洁的步骤，包括：

识别所述扫地机所处空间的类型；

根据类型和清洁方案的映射关系，获取所述扫地机的清洁方案并执行。

7.一种检测扫地机是否处于家具底部的装置，其特征在于，包括：

光照检测模块，用于持续获取扫地机前端上方的第一光线强度值；

状态判断模块，用于根据所述第一光线强度值判断是否将所述扫地机的状态转换为待确认状态；

间距检测模块，用于当所述扫地机的状态为待确认状态时，持续获取上方间距值，所述上方间距值为所述扫地机与上方的面之间距离值；

间距判断模块，用于判断是否存在连续第二设定帧数的所述上方间距值小于距离阈值T2；

第二状态转换模块，用于若存在连续第二设定帧数的所述上方间距值小于所述距离阈值T2，则判定所述扫地机处于家具底部；

清洁模块，用于将所述扫地机转换为符合实际情况的底部清洁模式对地面进行清洁；

清洁模块包括：

间距范围判断子模块，用于根据所述上方间距值判断所述扫地机所处的间距范围；

第一方案判断子模块，用于根据间距范围和清洁方案的映射关系，获取所述扫地机的清洁方案并执行；

间距范围判断子模块包括：

第一间距范围判断单元，用于将所述上方间距值与间距范围的端值对比判断所述上方间距值所处的间距范围，所述间距范围分别为小于T21、T21-T2之间，其中T21小于T2，所述间距范围的端值为T21和T2；或者，

第二间距范围判断单元，用于将所述上方间距值的平均值与间距范围的端值对比判断所述上方间距值所处的间距范围，所述间距范围分别为小于T21、T21-T2之间，其中T21小于T2，所述间距范围的端值为T21和T2，所述上方间距值的平均值为当前时间前第二设定时间内多个所述上方间距值的平均值。