[发明专利]一种仿生机械手

说明书

本发明公开了一种仿生机械手，包括骨架，骨架外部的一侧固定安装有固定安装座，骨架的内部滑动安装有两个活动安装座，传动轴的外部固定安装有连接环，传动轴远离驱动电机一端的外部和第一连杆的外部均固定安装有第一摆动件，两个第一摆动件相对侧的两端均铰接有驱动杆，第二连杆的外部固定安装有第二摆动件，齿环靠近第二摆动件的一侧铰接有传动杆。通过设置的驱动电机、传动轴、连接环、第一摆动件、驱动杆、异型齿轮、齿环和第二摆动件，利用驱动电机使指根、指中和指尖同时旋转，使手指向内部收缩或者扩张，便可以对物体进行夹持或者脱离，在长时间的工作中并不会发生手指松动的情况，同时该仿生机械手的结构简单，对加工工艺的要求较低。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种仿生机械手。

背景技术

目前，很多国家包括我国存在人口老龄化问题，相关服务行业人员缺乏。伴随着时代发展和科技的进步，机器人技术发展在此方面具有很大的应用空间，机械手能够模仿人手和臂膀的某些功能和动作，按照预设程序抓取物品及搬运物件，是一种自动化操作装置。它可取代人工操作进行危险或繁重作业，保证人身安全，实现生产机械化和自动化，故而被广泛应用于机械制造、轻工业、电子、冶金和原子能等领域中。而目前的机械手结构复杂，对加工工艺、材料的耐磨性要求较高。

如中国专利CN104858884B所公开的一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪，当被动手指与物体接触时，物体表面将对内侧板施加作用力，在该作用力的影响下内侧板将沿物体表面变形，而内侧板和外侧板由横梁板连接，横梁板可绕其两端的板转动副转动，外侧板和横梁板通过弹簧转动副与弹簧连接，故外侧板产生与内侧板相似的运动趋势，则被动手指可实现对物体的包络，该装置机构结构简单，减少了大量生产制作成本，可实现对复杂外形物品的被动柔性面包络，抓取稳定性高；该装置在使用的过程中，由于是通过弹簧的弹性作用实现对物体的包络，在一段工作之后，弹簧的弹性会逐渐减小，以至于在对物体包络的过程中，被动手指会出现松动的情况，从而导致包络的物体滑落，不利于操作人员使用，并且该装置中相邻两个手指间的距离均相同且固定，不能调节，所以不能很好的适应于不同形状目标的抓取，不利于操作者使用。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种仿生机械手，解决了利用弹簧对物体抓取一段时间后弹簧的弹性减小而导致的手指松动、不能很好的适应于不同形状目标的抓取的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生机械手，包括骨架，所述骨架外部的一侧固定安装有固定安装座，所述骨架的内部滑动安装有两个活动安装座，所述固定安装座和活动安装座内壁的一侧均套接有连接轴，所述固定安装座和活动安装座远离连接轴外部的一侧均固定安装有驱动电机，所述驱动电机的驱动端固定安装有传动轴，所述传动轴的外部固定安装有连接环，所述连接轴靠近驱动电机的一侧固定安装有指根，所述指根的顶部套接有第一连杆，所述第一连杆的外部固定安装有指中，所述传动轴远离驱动电机一端的外部和第一连杆的外部均固定安装有第一摆动件，两个所述第一摆动件相对侧的两端均铰接有驱动杆，所述指中内壁远离第一连杆的一端套接有第二连杆，所述第二连杆的外部固定安装有指尖，所述第一连杆的外部固定安装有异型齿轮，所述异型齿轮的外部啮合有齿环，所述第二连杆的外部固定安装有第二摆动件，所述齿环靠近第二摆动件的一侧铰接有传动杆，所述传动杆的内部套接有转轴。

优选的，所述连接环远离驱动电机的一侧与指根固定连接，所述传动轴远离驱动电机的一端贯穿指根，且延伸至指根的内部。

优选的，所述齿环固定安装于指中的内部，所述传动杆远离齿环的一端与第二摆动件铰接连接，所述转轴固定安装于指中的内部。

优选的，两个所述活动安装座之间的夹角为90度至180度。

优选的，所述骨架内部远离固定安装座的一端开设有连接槽，所述连接槽内壁的顶部和底部均固定安装有限位条，所述活动安装座的顶部和底部均开设有限位槽。