[发明专利]一种仿生机械手

权利要求书

1.一种仿生机械手，包括骨架(1)，其特征在于：所述骨架(1)外部的一侧固定安装有固定安装座(2)，所述骨架(1)的内部滑动安装有两个活动安装座(3)，所述固定安装座(2)和活动安装座(3)内壁的一侧均套接有连接轴(4)，所述固定安装座(2)和活动安装座(3)远离连接轴(4)外部的一侧均固定安装有驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的驱动端固定安装有传动轴(7)，所述传动轴(7)的外部固定安装有连接环(8)，所述连接轴(4)靠近驱动电机(6)的一侧固定安装有指根(5)，所述指根(5)的顶部套接有第一连杆(9)，所述第一连杆(9)的外部固定安装有指中(10)，所述传动轴(7)远离驱动电机(6)一端的外部和第一连杆(9)的外部均固定安装有第一摆动件(11)，两个所述第一摆动件(11)相对侧的两端均铰接有驱动杆(12)，所述指中(10)内壁远离第一连杆(9)的一端套接有第二连杆(13)，所述第二连杆(13)的外部固定安装有指尖(14)，所述第一连杆(9)的外部固定安装有异型齿轮(15)，所述异型齿轮(15)的外部啮合有齿环(16)，所述第二连杆(13)的外部固定安装有第二摆动件(17)，所述齿环(16)靠近第二摆动件(17)的一侧铰接有传动杆(18)，所述传动杆(18)的内部套接有转轴(19)；

所述齿环(16)固定安装于指中(10)的内部，所述传动杆(18)远离齿环(16)的一端与第二摆动件(17)铰接连接，所述转轴(19)固定安装于指中(10)的内部。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述连接环(8)远离驱动电机(6)的一侧与指根(5)固定连接，所述传动轴(7)远离驱动电机(6)的一端贯穿指根(5)，且延伸至指根(5)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：两个所述活动安装座(3)之间的夹角为90度至180度。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述骨架(1)内部远离固定安装座(2)的一端开设有连接槽(20)，所述连接槽(20)内壁的顶部和底部均固定安装有限位条(21)，所述活动安装座(3)的顶部和底部均开设有限位槽(22)。

5.根据权利要求4所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述连接槽(20)的角度为220度，两个所述活动安装座(3)均位于连接槽(20)的内部，所述限位条(21)套接于限位槽(22)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述活动安装座(3)远离指根(5)一端的内部开设有安装槽(23)，所述安装槽(23)的内部固定安装有从动齿轮(25)，所述从动齿轮(25)的一侧啮合有主动齿轮(27)，其中一个所述主动齿轮(27)的底部固定安装有调节电机(28)。

7.根据权利要求6所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述从动齿轮(25)的内部固定安装有从动轴(24)，所述从动轴(24)固定安装于安装槽(23)的内部，所述主动齿轮(27)的内部固定安装有主动轴(26)，所述主动轴(26)固定安装于骨架(1)的内部。

8.根据权利要求7所述的一种仿生机械手，其特征在于：两个所述主动齿轮(27)相啮合，所述调节电机(28)固定安装于骨架(1)的内部。