[发明专利]ABS参考车速的计算方法、装置、电子设备和介质

说明书

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种ABS参考车速的计算方法、装置、电子设备和介质。所述ABS参考车速的计算方法包括以下步骤：采用模糊逻辑法计算第一参考车速；采用其他方法计算第二参考车速，所述其他方法是指所述模糊逻辑法以外的计算车速的方法；采用模糊逻辑法，分别确定第一参考车速融合权重和第二参考车速融合权重；根据所述第一参考车速融合权重、所述第二参考车速融合权重、所述第一参考车速和所述第二参考车速，确定ABS参考车速。该计算方法采用模糊逻辑法和其他方法加权融合来计算ABS参考车速，相对于采用单一算法来说，能够有效提高计算准确性，降低计算成本。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种ABS参考车速的计算方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

汽车ABS（Antilock Brake System，制动防抱死系统）能防止汽车制动过程中甩尾、跑偏的发生，大大提高了制动过程中的方向稳定性，并且缩短了制动距离，有效地提高了汽车行驶安全性。ABS需要将车轮的滑移率控制在目标值附近，以获得最大的地面附着力。制动时车轮减速度减小，在车速与轮速之间产生一个速度差，该速度差与车速的比值即为滑移率。由于ABS只装备了轮速传感器，因而仅能采集到车轮轮速，无法准确获知车速，因此车速估算在ABS控制算法中具有重要地位，只有估算出准确的车速，才能得到准确的滑移率，进而将车轮的滑移率控制在目标值附近，以获得最大的地面附着力。估算出来的车速即为参考车速，所以准确地计算出车辆的参考车速是提升ABS功效的关键因素之一。实际的ABS为了降低成本，一般不安装车身加速度传感器，需要根据轮速信号计算出参考车速，但是采用单一的参考车速计算方法在特殊工况下可能会出现参考车速计算结果误差较大的现象。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种ABS参考车速的计算方法、装置、电子设备及介质，以实现准确、低成本计算ABS参考车速的效果。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种ABS参考车速的计算方法，包括以下步骤：

采用模糊逻辑法计算第一参考车速；

采用其他方法计算第二参考车速，所述其他方法是指所述模糊逻辑法以外的计算车速的方法；

采用模糊逻辑法，分别确定第一参考车速融合权重和第二参考车速融合权重；

根据所述第一参考车速融合权重、所述第二参考车速融合权重、所述第一参考车速和所述第二参考车速，确定ABS参考车速。

作为进一步优选的技术方案，所述采用模糊逻辑法计算第一参考车速，包括：

获取车辆车轮的轮速；

基于模糊逻辑法，根据目标参数确定轮速的权重；其中，所述目标参数包括：轮急动度、最大轮急动度、最小轮急动度、轮加速度、整车加速度、驱动轮轮速、非驱动轮轮速、上周期计算的ABS参考车速、车辆是否配备牵引力控制系统、牵引力控制系统是否被触发、车辆是否配备ABS、ABS是否被触发、车辆是否配备主动偏航控制系统、主动偏航控制系统是否被触发中的至少一种；

根据所述轮速和所述轮速的权重，计算第一参考车速。

作为进一步优选的技术方案，所述基于模糊逻辑法，根据目标参数确定轮速的权重，包括：

设置至少两个分权重，根据目标参数的取值以及分权重与所述目标参数之间的相关关系，确定各个分权重的取值；

根据所述至少两个分权重，确定轮速的权重。

作为进一步优选的技术方案，根据所述至少两个分权重，确定轮速的权重，采用以下公式计算得到：

；

或，；