[发明专利]ABS参考车速的计算方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种ABS参考车速的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

采用模糊逻辑法计算第一参考车速；

采用其他方法计算第二参考车速，所述其他方法是指所述模糊逻辑法以外的计算车速的方法；

采用模糊逻辑法，分别确定第一参考车速融合权重和第二参考车速融合权重；

根据所述第一参考车速融合权重、所述第二参考车速融合权重、所述第一参考车速和所述第二参考车速，确定制动防抱死系统ABS参考车速；

所述采用模糊逻辑法计算第一参考车速，包括：

获取车辆车轮的轮速；

基于模糊逻辑法，根据目标参数确定轮速的权重；

根据所述轮速和所述轮速的权重，计算第一参考车速；

所述基于模糊逻辑法，根据目标参数确定轮速的权重，包括：

设置至少两个分权重，根据目标参数的取值以及分权重与所述目标参数之间的相关关系，确定各个分权重的取值；

根据所述至少两个分权重，确定轮速的权重；

设置的分权重的个数为7个，该7个分权重分别为：分权重一、分权重二、分权重三、分权重四、分权重五、分权重六和分权重七，则所述根据目标参数的取值以及分权重与所述目标参数之间的相关关系，确定各个分权重的取值，包括：

根据轮急动度、最大轮急动度和最小轮急动度，确定分权重一的取值；

根据轮加速度和整车加速度，确定分权重二的取值；

根据驱动轮轮速和上周期计算的ABS参考车速，确定分权重三的取值；

根据非驱动轮轮速和上周期计算的ABS参考车速，确定分权重四的取值；

根据车辆是否配备牵引力控制系统，以及牵引力控制系统是否被触发，确定分权重五的取值；

根据车辆是否配备ABS，以及ABS是否被触发，确定分权重六的取值；

根据车辆是否配备主动偏航控制系统，以及主动偏航控制系统是否被触发，确定分权重七的取值。

2.根据权利要求1所述的ABS参考车速的计算方法，其特征在于，根据所述至少两个分权重，确定轮速的权重，采用以下公式计算得到：

或，其中，X₁，…，X_n为不同的分权重，n≥2，Gamma为模糊运算参数，y1为轮速的权重。

3.根据权利要求1所述的ABS参考车速的计算方法，其特征在于，所述根据轮急动度、最大轮急动度和最小轮急动度，确定分权重一的取值，包括：

根据最大轮急动度和最小轮急动度，确定最大轮急动度和最小轮急动度的差值；

根据轮急动度和所述差值确定分权重一的取值，其中所述分权重一分别与轮急动度和所述差值负相关；

所述根据轮加速度和整车加速度，确定分权重二的取值，包括：

根据轮加速度和整车加速度，确定轮加速度和整车加速度的差值的绝对值；

根据轮加速度和所述绝对值，确定分权重二的取值，其中所述分权重二分别与轮加速度和所述绝对值负相关；

所述根据驱动轮轮速和上周期计算的ABS参考车速，确定分权重三的取值，包括：

根据驱动轮轮速和上周期计算的ABS参考车速，确定驱动轮轮速与上周期计算的ABS参考车速的差值的绝对值；

根据所述绝对值，确定分权重三的取值，其中所述分权重三与所述绝对值负相关；

所述根据非驱动轮轮速和上周期计算的ABS参考车速，确定分权重四的取值，包括：

根据非驱动轮轮速和上周期计算的ABS参考车速，确定非驱动轮轮速与上周期计算的ABS参考车速的差值；

根据所述差值，确定分权重四的取值，其中所述分权重四与所述差值正相关；

所述根据车辆是否配备牵引力控制系统，以及牵引力控制系统是否被触发，确定分权重五的取值，包括：

根据车辆是否配备牵引力控制系统，以及牵引力控制系统是否被触发，确定分权重五的取值；

所述根据车辆是否配备ABS，以及ABS是否被触发，确定分权重六的取值，包括：

根据车辆是否配备ABS，以及ABS是否被触发，确定分权重六的取值；

所述根据车辆是否配备主动偏航控制系统，以及主动偏航控制系统是否被触发，确定分权重七的取值，包括：

根据车辆是否配备主动偏航控制系统，以及主动偏航控制系统是否被触发，确定分权重七的取值。