[发明专利]移动设备的速度控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种移动设备的速度控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，移动设备具有第一驱动电机和第二驱动电机，方法包括：当移动设备进入过渡行驶状态，则分别获取第一驱动电机和第二驱动电机的过渡扭矩，以控制第一驱动电机和第二驱动电机输出对应过渡扭矩；获取移动设备的目标状态，且在第一驱动电机和第二驱动电机的当前转速相同后，将第一驱动电机和第二驱动电机由过渡扭矩调整至由目标状态得到的目标扭矩。由此，解决了相关技术中在沿S曲线高速行驶时，响应滞后，易导致用户操作失误，给用户带来安全隐患的技术问题，更符合人的操作习惯和对每个方向的感知能力，大大提升用户的使用体验。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动设备的速度控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，国内的第一驱动电机和第二驱动电机控制器在沿S曲线高速行驶时，普遍存在响应滞后严重的问题，使用户不易控制行驶方向，用户体验感不佳。

并且，在复杂的路面行驶时，响应滞后，易导致用户操作失误，给用户带来安全隐患，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种移动设备的速度控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中在沿S曲线高速行驶时，响应滞后，易导致用户操作失误，给用户带来安全隐患的技术问题，更符合人的操作习惯和对每个方向的感知能力，大大提升用户的使用体验。

本申请第一方面实施例提供一种移动设备的速度控制方法，移动设备具有第一驱动电机和第二驱动电机，方法包括以下步骤：

若所述移动设备进入过渡行驶状态，则分别获取所述第一驱动电机和第二驱动电机的过渡扭矩，以控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出对应过渡扭矩；以及

获取所述移动设备的目标状态，且在所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的当前转速相同后，将所述第一驱动电机和所述第二驱动电机由所述过渡扭矩调整至由所述目标状态得到的目标扭矩。

可选地，所述目标状态为后退状态和自旋转状态时，所述目标扭矩小于所述过渡扭矩，且所述目标状态为前进状态时，所述目标扭矩大于所述过渡扭矩。

可选地，所述目标状态包括所述移动设备的预期速度和行驶转角，其中，所述获取所述移动设备的目标状态，包括：

根据所述预期速度和所述行驶转角分别计算所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标转速；

分别根据所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标转速与当前转速识别所述目标状态。

可选地，分别获取所述第一驱动电机和第二驱动电机的过渡扭矩，包括：

根据目标状态分别获取所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标运动状态；

根据所述目标运动状态确定所述第一驱动电机和所述第二驱动电机间的运动关系。

可选地，在控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出对应过渡扭矩之后，还包括：

分别检测所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的起始状态或者速度集是否有重叠区间；

如果所述起始状态为直行状态，或者检测到所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的速度集没有重叠区间时，控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出由所述目标状态得到的目标扭矩。

本申请第二方面实施例提供一种移动设备的速度控制装置，移动设备具有第一驱动电机和第二驱动电机，其中，装置包括：

控制模块，用于在所述移动设备进入过渡行驶状态时，分别获取所述第一驱动电机和第二驱动电机的过渡扭矩，以控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出对应过渡扭矩；以及