[发明专利]移动设备的速度控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动设备的速度控制方法，其特征在于，移动设备具有第一驱动电机和第二驱动电机，其中，方法包括以下步骤

当所述移动设备进入过渡行驶状态，则分别获取所述第一驱动电机和第二驱动电机的过渡扭矩，以控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出对应过渡扭矩；以及

获取所述移动设备的目标状态，且在所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的当前转速相同后，将所述第一驱动电机和所述第二驱动电机由所述过渡扭矩调整至由所述目标状态得到的目标扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标状态为后退状态和自旋转状态时，所述目标扭矩小于所述过渡扭矩，且所述目标状态为前进状态时，所述目标扭矩大于所述过渡扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标状态包括所述移动设备的预期速度和行驶转角，其中，所述获取所述移动设备的目标状态，包括：

根据所述预期速度和所述行驶转角分别计算所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标转速；

分别根据所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标转速与当前转速识别所述目标状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别获取所述第一驱动电机和第二驱动电机的过渡扭矩，包括：

根据目标状态分别获取所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标运动状态；

根据所述目标运动状态确定所述第一驱动电机和所述第二驱动电机间的运动关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出对应过渡扭矩之后，还包括：

分别检测所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的起始状态或者速度集是否有重叠区间；

如果所述起始状态为直行状态，或者检测到所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的速度集没有重叠区间时，控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出由所述目标状态得到的目标扭矩。

6.一种移动设备的速度控制装置，其特征在于，移动设备具有第一驱动电机和第二驱动电机，其中，装置包括：

控制模块，用于在所述移动设备进入过渡行驶状态时，分别获取所述第一驱动电机和第二驱动电机的过渡扭矩，以控制所述第一驱动电机和所述第二驱动电机输出对应过渡扭矩；以及

调整模块，用于获取所述移动设备的目标状态，且在所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的当前转速相同后，将所述第一驱动电机和所述第二驱动电机由所述过渡扭矩调整至由所述目标状态得到的目标扭矩。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标状态为后退状态和自旋转状态时，所述目标扭矩小于所述过渡扭矩，且所述目标状态为前进状态时，所述目标扭矩大于所述过渡扭矩。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标状态包括所述移动设备的预期速度和行驶转角，其中，所述调整模块，包括：

计算单元，用于根据所述预期速度和所述行驶转角分别计算所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标转速；

识别单元，用于分别根据所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的目标转速与当前转速识别所述目标状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的移动设备的速度控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的移动设备的速度控制方法。