[发明专利]一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统

说明书

本发明公开了一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统，所述方法包括：基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。通过上述方案，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统。

背景技术

随着全球汽车保有量不断增加，汽车尾气排放引起的环境污染越来越严重，同时燃油大量消耗也加速了石油资源的枯竭，而在能源紧缺、环境恶化的形势下，加快发展节能环保的新能源汽车已迫在眉睫。新能源汽车作为传统汽车的一种替代产品已是大势所趋,并受到世界各国政府与车企的认可与重视。新能源汽车一般有多个动力源，以混合动力汽车为例，车辆的驱动力来自发动机和电动机，二者既可以单独驱动也可以联合驱动。

为了降低排放，提高燃油经济性，发动机需要怠速停机，而在进入发动机高效区后，则需要启动发动机，在这种起动和停机过程中就可能会造成车辆抖动，导致舒适性下降。另一方面，由于

驱动电机的转矩响应速度明显高于发动机，当较大的转矩阶跃施加到动力传动系上时也可能造成共振，导致车辆抖动。如何有效防止车辆抖动，变得至关重要。

发明内容

本发明提供一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆防抖方法，包括：

基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；

根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；

当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；

基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。

可选的，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：

实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速；

对所述电机转速进行滤波，并基于滤波后的电机转速确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。

可选的，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：

针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；

将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。