[发明专利]一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统

权利要求书

1.一种车辆防抖方法，其特征在于，包括：

基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；

根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；

当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；

基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动；

所述基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：

针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；

将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：

实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速；

对所述电机转速进行滤波，并基于滤波后的电机转速确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值，包括：

将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，当目标时刻的电机转速连续大于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于上升阶段，并实时对处于上升阶段的上升数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速小于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，将上升数量与单个预设上升时长的乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度；

当目标时刻的电机转速连续小于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于下降阶段，并实时对处于下降阶段的下降数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速大于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，将下降数量与单个预设下降时长的乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：

当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，所述抖动范围小于预设抖动阈值及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：

确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益；

将所述补偿增益与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩的乘积，作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益，包括：

获取电机转速与补偿增益的对应关系表；

在所述对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。