[发明专利]一种玻璃插架机

权利要求书

1.一种玻璃插架机，其特征在于：包括工作台，并排设置于所述工作台上沿第一方向延伸的第一上料轨道和第二上料轨道，以及机械手组件；

所述第一上料轨道沿上料方向依次分布有上料区、取料区、下料区；

所述第二上料轨道沿上料方向依次分布有上架区、插架区、下架区；

于所述上料区上设有托盘上料组件，所述下料设有空盘堆叠组件；

所述上架区设有插架上料组件；

在所述取料区和插架区上方设有与所述机械手组件信号连接的摄像组件；

其中，托盘上料组件用于将承载有玻璃片的托盘移送至第一上料轨道，插架上料组件将用于装载玻璃片的插架移送至第二轨道，所述机械手组件令平置于托盘上的玻璃片竖直插置插架上。

2.根据权利要求1所述的玻璃插架机，其特征在于：所述托盘竖直堆叠于所述托盘上料组件上，且相邻所述托盘之间存在间隔；

所述托盘上料组件包括

第一升降驱动组，沿第二方向往返移动并可承托于所述托盘下方；

托盘机构，设于所述第一上料轨道两侧，且可伸入两个所述托盘之间并承托位于上方的托盘；

第一夹持机构，设于所述第一升降驱动组上，且可夹持于所述托盘两相对侧边。

3.根据权利要求2所述的玻璃插架机，其特征在于：所述第一上料轨道位于所述第一升降驱动组的升降路径上，所述第一升降驱动组沿第二方向承托所述托盘并将其转移至所述第一上料轨道。

4.根据权利要求2所述的玻璃插架机，其特征在于：在所述取料区上设有与所述第一上料轨道信号连接的第一到位传感器，用于监测托盘是否到达上料位置。

5.根据权利要求1所述的玻璃插架机，其特征在于：所述空盘堆叠组件包括设于所述第一轨道两侧的托盘支架，枢接于所述托盘支架上的托盘片，以及设于所述托盘下方的第二升降驱动组；

相对位于第一轨道两侧的托盘片之间的间距小于所述托盘沿第三方向上的长度；

其中，所述第二驱动组沿第二方向顶升所述托盘并令所述托盘片翻转，托盘片在重力作用下恢复，且恢复后若干托盘片上表面处于同一水平面。

6.根据权利要求1所述的玻璃插架机，其特征在于：所述机械手组件包括五轴机械手以及于其驱动端的吸附组件；

所述吸附组件包括用于吸附玻璃的吸盘、监测所述吸盘于所述取料区取料时的取料防呆传感器、监测所述吸盘于所述插架区将所述玻璃插置于所述料架的插架防呆传感器。

7.根据权利要求1所述的玻璃插架机，其特征在于：所述插架上料组件包括用于装载插架的料架托盘、驱动所述料架托盘沿第一方向往返移动的第三升降驱动组、以及将所述料架托盘上的插架沿第一方向拉至所述第二上料轨道的拉料架驱动组。

8.根据权利要求7所述的玻璃插架机，其特征在于：所述料架托盘沿第二方向分隔为若干层，于每层料架托盘上靠近所述第二上料轨道一侧设有挡块；于所述料架托盘侧边设有开锁驱动组

所述挡块枢接于料架托盘上，其第一端部抵接于插架侧边并限制其朝向所述第二轨道移动，第二端部靠近所述开锁驱动组；在所述挡块的枢接处设有扭簧；

其中，所述开锁驱动组沿第三方向推动所述挡块的第二端部并带动所述挡块沿其枢接处转动，解除所述挡块的第一端部对插架的限制。

9.根据权利要求1所述的玻璃插架机，其特征在于：在所述插架区于所述第二上料轨道两侧设有第二夹持机构；所述第二夹持机构沿第三方向夹持固定所述插架。

10.根据权利要求1所述的玻璃插架机，其特征在于：在所述插架区上设有与所述第二上料轨道信号连接的第二到位传感器，用于检测料架是否到达插料位置。