[发明专利]用于预测自动交通工具的死锁情况的方法、计算机程序、设备、交通工具和网络实体

说明书

实施例提供用于预测自动交通工具的死锁情况的方法、计算机程序、设备、交通工具和网络实体。死锁情况是使得改变交通工具（100）的操作模式是必需的一种异常交通情况。用于预测自动交通工具（100）的死锁情况的方法（10）包括：获得（12）与历史死锁情况原因有关的信息；以及确定（14）历史死锁情况原因的历史上下文信息。方法（10）进一步包括：基于与历史上下文信息有关的信息确定（16）指示死锁情况原因的信息；以及监测（18）实际上下文信息以获得指示死锁情况的信息。方法（10）进一步包括基于实际上下文信息中指示死锁情况的信息预测（20）死锁情况。

技术领域

本发明涉及用于预测自动交通工具的死锁情况的方法、计算机程序、设备、交通工具和网络实体，更具体来说但非排他地，涉及遥控驾驶中的延迟补偿的概念。

背景技术

交通工具通信是一个研究和发展的领域。为了实现交通工具的自动或半自动驾驶，预计交通工具将使用交通工具对交通工具通信（V2V）和交通工具对网络（V2N）通信，以便例如协调驾驶机动和/或接收遥控驾驶指令。这种通信一般是无线的，即，交通工具可经由蜂窝移动通信系统与它们附近的其它交通工具和/或与后端服务进行无线通信。

遥控驾驶（ToD）正得到越来越多的关注。ToD的主要概念是通过控制/命令中心（CC）远程驱动自动交通工具（AV）。CC和AV可能彼此远离。它们经由无线电通信系统（例如，第4代、第5代移动通信系统（4G、5G））及其回程连接。因此，预计存在一定的端到端（E2E）延迟。CC经由远程控制直接或间接控制自动交通工具（AV）。在间接控制中，将提议的路径（轨迹）发送到AV，而在直接控制中，CC直接控制AV的一个或多个致动机构。在这两种情况下，当CC在规划交通工具的路径时或者在掌控交通工具时，都可能会考虑从CC到AV的E2E延迟。

ToD可能会成为为了解决L4/L5（高自动化/全自动化）驾驶的交通工具的问题（如解释问题或死锁）的关键技术。交通工具使用它们的车载传感器系统来对它们的周围和环境进行建模和解释。在安全性和可靠性的给定高标准下，可能会出现无法再以足够的可靠性解释或解决的情况。当自动交通工具（AV）不能解释和解决由于不清楚的交通状况（例如，事故或施工现场）带来的或在一般较低的被探测物体的置信度中的情况时，就会出现这些问题。这些情况又称为死锁。处于死锁情况中的交通工具可能需要来自其他人的外部指令来解决该情况。一个选择是通过驾驶员（如果有的话）手动操作，并且另一个选择是所谓的控制中心（CC）提供ToD服务的操作。将在所谓的ToD会话中从CC远程驾驶ToD操作的交通工具。

文献DE 10 2015 118 489 A1描述了用于远程控制自动驾驶乘用车的计算机装置、系统和方法。如果自动驾驶交通工具处于不适合自动驾驶操作的意料之外的环境（如道路施工现场或障碍物）中，那么交通工具传感器可收集关于交通工具和意料之外的环境的数据，包括图像、雷达和LIDAR数据等。可将捕获的数据发送到远程操作人员。远程操作人员可手动地远程操作交通工具，或向自动驾驶交通工具下达将由各种交通工具系统执行的指令。发送到远程操作人员的捕获的数据可通过诸如发送捕获的数据的有限子集来进行优化以节省带宽。

文献DE 10 2018 106 527 A1公开了一种用于从自动驾驶模式切换交通工具控制的交通工具的电子控制单元。该控制单元包括一个或多个处理器、配置成通过网络与远程服务器通信的网络接口硬件以及存储逻辑的一个或多个存储器模块。电子控制单元执行逻辑以便：确定交通工具的自动驾驶模式将终止、确定在终止自动驾驶时驾驶员无法立即控制交通工具、通过网络接口硬件将交通工具的控制转移给远程操作人员达第一时间段、向驾驶员生成手动控制交通工具的提醒、并在第一时间段已经过去之后将交通工具的控制转移给驾驶员和自动驾驶模式之一。

文献US 2019/0163176 A1公开一种用于将自动驾驶交通工具的控制转移给远程操作人员的概念。

文献US 2019/204830 A1公开一种异常预测装置，该装置用于交通工具并且用于预测交通工具的占用异常和预测交通工具部分的异常。