[发明专利]一种软体手功能康复机器人手套结构设计

说明书

本发明公开了一种软体手功能康复机器人手套结构设计，包括：手套本体、手套外壳、线缆和一体式推拉插头，手套外壳固定在手套本体的掌背部，且手套外壳上设置有五个软体机器人手指，软体机器人手指的一端置于手套外壳内部、另一端延伸至手套本体手指部的外侧末端。本发明手套结构紧凑，穿戴方便，柔软舒适，控制精准，实现精细康复动作；一体式推拉接头，操作方便，体积小，连接可靠；线缆集成度高，外形美观，使用方便且使用成本和维护成本低；软体机器人手指融合姿态传感器动作精准，正压可实现手指弯曲，负压可以实现手指上翘，利用仿生骨架支撑，提高软体机器人手指刚度，实现刚软一体式结构，全面实现康复功能。

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，更具体为一种软体手功能康复机器人手套结构设计。

背景技术

大众对于服务机器人的需求日益增长，而软体机器人作为此类型机器人中的佼佼者，在人机交互和康复领域有着广泛运用，更应受到更加广泛的关注。

目前市面上的外骨骼产品基本上是第一代和第二代产品为主。第一代外骨骼康复产品属于刚性结构，舒适性比较差；第二代线驱康复产品驱动复杂，价格昂贵。为此，需要设计一个新的方案给予改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种软体手功能康复机器人手套结构设计，解决了外骨骼产品属于刚性结构，舒适性比较差，且结构复杂，使用和维护成本高的问题，满足实际使用需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种软体手功能康复机器人手套结构设计，包括：手套本体、手套外壳、线缆和一体式推拉插头，所述手套外壳固定在手套本体的掌背部，且手套外壳上设置有五个软体机器人手指，所述软体机器人手指的一端置于手套外壳内部、另一端延伸至手套本体手指部的外侧末端，所述线缆的一端与手套外壳连接、而另一端与一体式推拉插头连接；

所述软体机器人手指包括固定接头、仿生骨架、姿态传感器，所述固定接头呈方形结构，所述仿生骨架呈内部中空的半圆柱型结构，且仿生骨架的末端与固定接头连接，仿生骨架的底面为平面且与手套本体连接，所述姿态传感器安装在仿生骨架的底面处。

作为本发明的一种优选实施方式，所述线缆包括保护层和屏蔽层，所述屏蔽层设置在保护层的内部，所述屏蔽层的内部填充有填充物，所述填充物中安装有四个呈环形分布的气管和六个呈星形排布的信号线。

作为本发明的一种优选实施方式，所述一体式推拉插头包括插座外壳、插座内芯、插头外壳和插头内芯，所述插座内芯镶嵌连接在插座外壳的内部，所述插座内芯的表面开设若干个安装孔，所述安装孔内安装有信号插座和气嘴插座。

作为本发明的一种优选实施方式，所述插头外壳的前端套接有插头套，且通过插头套将插头内芯镶嵌安装在插头外壳的前端，所述插头内芯的表面开设有若干个安装孔，所述安装孔上固定有气嘴插头和信号插头。

作为本发明的一种优选实施方式，插头内芯与插座内芯镶嵌连接，且气嘴插头、信号插头分别与气嘴插座、信号插座镶嵌连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述仿生骨架的底面且与固定接头的连接处安装有不可伸缩层。

作为本发明的一种优选实施方式，所述固定接头的前端开设有与仿生骨架内部相连通的气道，所述固定接头的末端与线缆连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述仿生骨架排布方式为环状平行、螺旋状平行、螺旋状交叉中的一种。

作为本发明的一种优选实施方式，所述仿生骨架的线径为0.1mm～5mm，节距为0.1mm～10mm，使软体机器人手指既能充气屈曲，又能承受真空负压伸展；软体机器人手指采用柔性材料且壁厚0.1～5mm；软体机器人手指整体宽度10mm～30mm。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：