[发明专利]一种点云数据处理方法及系统

说明书

本申请涉及一种点云数据处理方法及系统，方法包括响应于获取到的第一组点云数据和第二组点云数据，将这两组点云数据配准至同一坐标系；响应于获取到的划分指令，对第一组点云数据和第二组点云数据进行网格划分，形成多个单元方格，划分指令中包括划分网格时的参考面积值；计算每一个单元方格的重心以及计算第一组点云数据中单元方格的重心和第二组点云数据中与之对应的单元方格的重心的距离，记为变形距离，其中，第一组点云数据和第二组点云数据是基于三维激光扫描生成的，第二组点云数据的生成时间滞后于第一组点云数据的生成时间。本申请用于对三维激光扫描形成的点云数据进行处理，可以提高数据的处理精度。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种点云数据处理方法及系统。

背景技术

三维激光扫描技术是近些年来发展起来的一种新型激光测量技术，具有扫描速度快，非接触式工作和数据信息丰富等特点，目前在建筑施工地面变形、滑坡、隧道开挖、海岸防护堤、水电站闸门变形监测等方面已经得到了一定的应用。但是在实测过程中发现，在部分情况下，对变形前后的点云数据的处理精度无法满足使用要求。

发明内容

本申请提供一种点云数据处理方法及系统，可以提高对点云数据的处理精度。

第一方面，本申请提供了一种点云数据处理方法，包括：

响应于获取到的第一组点云数据和第二组点云数据，将这两组点云数据配准至同一坐标系；

响应于获取到的划分指令，对第一组点云数据和第二组点云数据进行网格划分，形成多个单元方格，划分指令中包括划分网格时的参考面积值；

计算每一个单元方格的重心；以及

计算第一组点云数据中单元方格的重心和第二组点云数据中与之对应的单元方格的重心的距离，记为变形距离；

其中，第一组点云数据和第二组点云数据是基于三维激光扫描生成的，第二组点云数据的生成时间滞后于第一组点云数据的生成时间。

通过采用上述技术方案，使用两组点云数据进行分析，分析过程中，采用配准和划分的方式来提高数据的处理精度，最终得到需要的变形量。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第一组点云数据和第二组点云数据使用ICP算法或者关键点选择法配准至同一坐标系。

通过采用上述技术方案，提供了两种点云数据配准至同一坐标系的处理方式，能够满足不同场景下的使用需求。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在将第一组点云数据和第二组点云数据配准至同一坐标系之前或者之后，还包括：

响应于获取到的删除指令，去除删除指令指向的部分点云数据，删除指令指向第一组点云数据和/或第二组点云数据。

通过采用上述技术方案，可以将部分无效数据删除，起到降低数据处理量和对数据处理精度影响的作用。

第二方面，本申请提供了一种点云数据处理方法，包括：

响应于获取到的第一组点云数据和第二组点云数据，将这两组点云数据配准至同一坐标系；

响应于获取到的选取指令，在第一组点云数据上选取一块区域，记为第一区域，在第二组点云数据上选取一块区域，记为第二区域，第一区域和第二区域是相对应的；

对第一区域中的点云数据进行拟合计算，得到一个平面，记为基准平面；

计算第二组点云数据相对于基准平面的距离，该距离记为变形量；

以水平方向为x轴，竖直方向为y轴，基准平面的法向量方向为z轴，建立分解坐标系；以及