[发明专利]一种点云数据处理方法及系统

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

响应于获取到的第一组点云数据和第二组点云数据，将这两组点云数据配准至同一坐标系；

响应于获取到的划分指令，对第一组点云数据和第二组点云数据进行网格划分，形成多个单元方格，划分指令中包括划分网格时的参考面积值；

计算每一个单元方格的重心；以及

计算第一组点云数据中单元方格的重心和第二组点云数据中与之对应的单元方格的重心的距离，记为变形距离；

其中，第一组点云数据和第二组点云数据是基于三维激光扫描生成的，第二组点云数据的生成时间滞后于第一组点云数据的生成时间。

2.根据权利要求1所述的一种点云数据处理方法，其特征在于，第一组点云数据和第二组点云数据使用ICP算法或者关键点选择法配准至同一坐标系。

3.根据权利要求1或2所述的一种点云数据处理方法，其特征在于，在将第一组点云数据和第二组点云数据配准至同一坐标系之前或者之后，还包括：

响应于获取到的删除指令，去除删除指令指向的部分点云数据，删除指令指向第一组点云数据和/或第二组点云数据。

4.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

响应于获取到的第一组点云数据和第二组点云数据，将这两组点云数据配准至同一坐标系；

响应于获取到的选取指令，在第一组点云数据上选取一块区域，记为第一区域，在第二组点云数据上选取一块区域，记为第二区域，第一区域和第二区域是相对应的；

对第一区域中的点云数据进行拟合计算，得到一个平面，记为基准平面；

计算第二组点云数据相对于基准平面的距离，该距离记为变形量；

以水平方向为x轴，竖直方向为y轴，基准平面的法向量方向为z轴，建立分解坐标系；以及

将变形量转换到分解坐标系中并进行分解，得到三个分解变形量，这三个分解变形量分别平行于分解坐标系中的x轴方向、y轴方向和z轴方向；

其中，第一组点云数据和第二组点云数据是基于三维激光扫描生成的，第二组点云数据的生成时间滞后于第一组点云数据的生成时间。

5.根据权利要求4所述的一种点云数据处理方法，其特征在于，第一组点云数据和第二组点云数据使用ICP算法或者关键点选择法配准至同一坐标系。

6.根据权利要求4或5所述的一种点云数据处理方法，其特征在于，第二组点云数据相对于基准平面的距离小于设定阈值的，将该点云数据与基准平面之间的距离记为零。

7.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：

第一配准单元，用于响应于获取到的第一组点云数据和第二组点云数据，将这两组点云数据配准至同一坐标系，第一组点云数据和第二组点云数据是基于三维激光扫描生成的，第二组点云数据的生成时间滞后于第一组点云数据的生成时间；

第一划分单元，用于响应于获取到的划分指令，对第一组点云数据和第二组点云数据进行网格划分，形成多个单元方格，划分指令中包括划分网格时的参考面积值；

第一计算单元，用于计算每一个单元方格的重心；以及

第二计算单元，用于计算第一组点云数据中单元方格的重心和第二组点云数据中与之对应的单元方格的重心的距离，记为变形距离。