[发明专利]一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置

说明书

本发明公开了一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶，并接收可行驶设备底盘在可行驶设备行驶时返回的被测特性的反馈值，基于测试参数值和反馈值确定可行驶设备底盘的被测特性测试结果。本发明能实现基于实时反馈数据对于无人智能配送车底盘的验收试验，且可适用于低速无人智能配送车底盘，克服因无数据支撑而导致后续应用时返工的缺陷，还可通过一系列试验验证，判断所有可行驶设备是否满足一致性要求，进行可行驶设备的制动特性、驱动特性、转向特性等的评估，提高控制系统的性能和精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置。

背景技术

物流配送中对可行驶设备的应用越来越广泛，例如无人智能配送车在无人配送环节起着重要作用。量产化无人智能配送车是物流实现无人配送的关键步骤，目前自动驾驶公司实现量产化的比较少，其原因有很多，比如单车成本极高、各传感器实现批量标定流程复杂等等，而对于低速无人配送车，其对车辆的各方面精度要求更高，比如传感器等机械结构安装、底盘动力学特性等的一致性不好导致的误差相对于乘用车更大，所以，在车辆进行规模化运营之前，有必要对车辆的特性、机械结构等进行一致性规范。同时保证车辆一致性良好的同时，需要要求底盘的驱动特性、制动特性、转向特性等均符合无人智能配送车要求。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

目前对于无人智能配送车底盘等可行驶设备底盘没有成熟的验收试验技术，验收流程均无数据支撑，导致后续应用时需要进行返工。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种可行驶设备底盘特性的测试方法和装置，能够实现基于实时反馈数据对于无人智能配送车等可行驶设备底盘进行验收试验，且可适用于低速无人智能配送车等可行驶设备底盘，克服因无数据支撑而导致后续应用时需要返工的缺陷。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可行驶设备底盘特性的测试方法。

一种可行驶设备底盘特性的测试方法，包括：将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以驱动可行驶设备行驶；接收所述可行驶设备底盘在所述可行驶设备行驶时返回的所述被测特性的反馈值；基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果。

可选地，通过控制器局域网络总线，将所述测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，以及接收所述可行驶设备底盘返回的所述反馈值。

可选地，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，包括：将所述测试参数值和所述反馈值进行比对，根据比对结果计算所述被测特性的延迟以及幅值衰减比例，相应得到所述被测特性的延迟、幅值的测试结果。

可选地，所述被测特性包括驱动特性、制动特性、转向特性中的一种或多种；在所述被测特性包括所述驱动特性的情况下，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还包括：根据各油门开度下的加速度计算平均加速度，根据所述平均加速度得到所述驱动特性的动力学测试结果，其中，所述油门开度为所述测试参数值中的一种，所述加速度为所述反馈值中的一种；在所述被测特性包括所述制动特性的情况下，所述基于所述测试参数值和所述反馈值，确定所述可行驶设备底盘的被测特性测试结果，还包括：根据各刹车开度下的减速度计算平均减速度，根据所述平均减速度得到所述制动特性的动力学测试结果，其中，所述刹车开度为所述测试参数值中的一种，所述减速度为所述反馈值中的一种。

可选地，在所述被测特性包括所述转向特性的情况下，所述将对应可行驶设备底盘的被测特性而配置的测试参数值发送至所述可行驶设备底盘，包括：根据对应可行驶设备底盘的转向特性配置的转向幅值和频率，生成正弦指令信号，并将所述正弦指令信号发送至所述可行驶设备底盘。