[发明专利]拖擦组件清洁程度检测方法、检测电路及相关设备

权利要求书

1.一种拖擦组件清洁程度检测方法，其特征在于，所述拖擦组件清洁程度检测方法应用于基站，所述基站用于对清洁机器人的拖擦组件进行清洁，所述基站包括污水检测装置，所述拖擦组件清洁程度检测方法包括：

当所述基站对所述拖擦组件一次清洁完成之后，进行污水泵吸时，所述基站通过设置在所述基站的污水通路上的所述污水检测装置，对当前泵吸的污水进行检测，得到检测数据；

所述基站根据所述检测数据，计算当前泵吸的污水的悬浮颗粒物浓度；

所述基站根据所述悬浮颗粒物浓度，确定当前泵吸的污水的洁净程度；

所述基站根据当前泵吸的污水的洁净程度，判断当前清洁机器人是否满足预置清洁退出条件；

若满足，则所述基站退出清洁；

若不满足，则所述基站根据当前泵吸的污水的洁净程度，设置下一轮清洗策略，并对所述清洁机器人进行下一轮清洁程度检测，其中，污水的洁净程度越高，则选择更强力的清洁模式，对拖擦组件进行更强劲的清洁，并选择更快的污水循环速度、更快的清水循环速度，使得等同清洁时间内采用更多的清水对拖擦组件进行清洁，当清洁程度在（A_i，A_i+1]之间时，所述清洗策略设置为清洁模式B_i、污水循环速度C_i和清水循环速度D_i。

2.根据权利要求1所述的拖擦组件清洁程度检测方法，其特征在于，所述污水检测装置包括若干光学组件，所述光学组件包含光发射元件和光接收元件，所述当所述基站对所述拖擦组件一次清洁完成之后，进行污水泵吸时，所述基站通过设置在所述基站的污水通路上的所述污水检测装置，对当前泵吸的污水进行检测，得到检测数据包括：

当所述基站对所述拖擦组件一次清洁完成之后，进行污水泵吸时，所述基站控制设置在所述基站的污水通路上的所述光发射元件发光，并通过设置在所述基站的污水通路上的所述光接收管进行至少两次光采样，得到当前泵吸的污水的检测数据，其中，所述检测数据包括光反射强度或光吸收强度。

3.根据权利要求2所述的拖擦组件清洁程度检测方法，其特征在于，所述光发射元件和所述光接收元件设置于所述基站的污水通路的一侧且形成设定角度，或所述光发射元件和所述光接收元件设置于所述基站的污水通路的不同侧且朝向相对。

4.根据权利要求2所述的拖擦组件清洁程度检测方法，其特征在于，所述污水检测装置还包括：污水采样管和污水采样槽，其中，所述污水采样管的两端分别与所述污水通路和所述污水采样槽连接，所述光发射元件和所述光接收元件相对设置在所述污水采样槽的两侧。

5.根据权利要求1所述的拖擦组件清洁程度检测方法，其特征在于，所述污水检测装置包括拍摄装置，所述当所述基站对所述拖擦组件一次清洁完成之后，进行污水泵吸时，所述基站通过设置在所述基站的污水通路上的所述污水检测装置，对当前泵吸的污水进行检测，得到检测数据包括：

当所述基站对所述拖擦组件一次清洁完成之后，进行污水泵吸时，所述基站控制设置在所述基站的污水通路上的所述拍摄装置对所述污水通路中的污水进行拍摄，得到当前泵吸的污水的检测数据，所述检测数据包括污水图像。

6.根据权利要求5所述的拖擦组件清洁程度检测方法，其特征在于，所述基站根据所述检测数据，计算当前泵吸的污水的悬浮颗粒物浓度包括：

所述基站对所述污水图像进行分割识别，并根据分割识别结果，截取所述污水图像中的有效图像；

所述基站对所述有效图像进行颗粒物特征点提取，得到多个颗粒物特征点，并进行颗粒物数量和颗粒物面积统计；

所述基站根据统计得到的颗粒物数量和颗粒物面积，计算等效单位面积内悬浮颗粒物数量，得到当前泵吸的污水的悬浮颗粒物浓度。

7.根据权利要求2所述的拖擦组件清洁程度检测方法，其特征在于，所述基站根据所述检测数据，计算当前泵吸的污水的悬浮颗粒物浓度包括：

所述基站对所述光反射强度或光吸收强度进行模数转换，得到对应的光强度值；

所述基站根据预置换算公式，将所述光强度值换算为当前泵吸的污水的悬浮颗粒物浓度。