[发明专利]视觉引导机器人移动抓取系统及工艺

说明书

本发明涉及视觉引导机器人移动抓取系统及工艺，其包括旋转设置的旋转盘托手，其上具有罐体件组件，在旋转盘托手四周依次分布有上料工位、称重工位、加热工位、抽检工位、调整工位及出料工位；上料工位，具有上料机械手，用于将物料送入罐体件组件中；称重工位，具有电子秤，用于将物料称量计算；加热工位，具有加热器，用于对物料进行加热到设定温度；抽检工位，具有抽检机械手，用于抽检物料加热后是否合格；调整工位，具有风机和/或加热器，用于对抽检后的物料进行冷却和/或加热；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

技术领域

本发明涉及视觉引导机器人移动抓取系统及工艺。

背景技术

在线性输送装置输送物品进行混装的时候，特别是混合果干、干果类等，大多需要通过人工进行收集和抓取；然而，随着技术的不断革新，全自动化生产线开始出现，但是机械分离导致分离不均匀，流水线过长，辅助停留时间长；因此，本发明提供一种机器人移动抓取系统及工艺，提高效率，节约工序，减少工序流程成为急需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种视觉引导机器人移动抓取系统及工艺。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种视觉引导机器人移动抓取系统 ，包括旋转设置的旋转盘托手，其上具有罐体件组件，在旋转盘托手四周依次分布有上料工位、称重工位、加热工位、抽检工位、调整工位及出料工位；

上料工位，具有上料机械手，用于将物料送入罐体件组件中；

称重工位，具有电子秤，用于将物料称量计算；

加热工位，具有加热器，用于对物料进行加热到设定温度；

抽检工位，具有抽检机械手，用于抽检物料加热后是否合格；

调整工位，具有风机和/或加热器，用于对抽检后的物料进行冷却和/或加热；

出料工位，具有取料手组件，用于将物料从罐体件组件中取出；

取料手组件衔接有混合手组件，以将各个物料汇总到一起。

作为上述技术方案的进一步改进：

罐体件组件包括上端开口且具有加热丝圈的罐体件；在罐体件中心处旋转有旋转中心轴；

在旋转中心轴上设置有搅拌驱动齿轮；

在旋转中心轴上端具有横向设置的支撑摆动架的根部，在支撑摆动架头部旋转有与搅拌驱动齿轮啮合的搅拌从动齿轮轴，在搅拌从动齿轮轴下端设置有搅拌叉头，以旋转对罐体件内物料进行搅拌；

在罐体件顶部具有与搅拌从动齿轮轴啮合的搅拌固定齿圈；

在罐体件底部有取料通孔，在取料通孔中密封设置有取料塔型伸缩杆的根部；在取料塔型伸缩杆头部设置有取料上托手，取料上托手具有一个取料后L型长托手及两个取料前L型托手；

在取料上托手上设置有取料手工艺间隙；

取料手组件包括在旋转中心轴上端或下端且镂空的取料旋转伞齿轮；在取料旋转伞齿轮上具有取料复位牙齿缺口，取料复位牙齿缺口与搅拌从动齿轮轴对应；

在各个工位均具有视觉摄像头，

在出料工位上方横向与取料旋转伞齿轮啮合的取料从动伞齿轮，取料从动伞齿轮同轴传动连接有取料输出齿轮轴，取料输出齿轮轴啮合竖直升降的取料升降齿条部，在取料升降齿条部下端连接有取料升降联动杆，在取料升降联动杆上套装有取料升降导向套，以竖直导向；在取料升降联动杆下端设置有取料L型顶头，以顶取料塔型伸缩杆底部使得其托载物料上升露出于罐体件上端口；

在取料L型顶头下端分别设置有取料缓冲弹簧及取料配重。