[发明专利]视觉引导机器人移动抓取系统及工艺

权利要求书

1.一种视觉引导机器人移动抓取系统 ，其特征在于：包括旋转设置的旋转盘托手（1），其上具有罐体件组件（2），在旋转盘托手（1）四周依次分布有上料工位（3）、称重工位（4）、加热工位（5）、抽检工位（6）、调整工位（7）及出料工位（8）；

上料工位（3），具有上料机械手，用于将物料送入罐体件组件（2）中；

称重工位（4），具有电子秤，用于将物料称量计算；

加热工位（5），具有加热器，用于对物料进行加热到设定温度；

抽检工位（6），具有抽检机械手，用于抽检物料加热后是否合格；

调整工位（7），具有风机和/或加热器，用于对抽检后的物料进行冷却和/或加热；

出料工位（8），具有取料手组件（9），用于将物料从罐体件组件（2）中取出；

取料手组件（9）衔接有混合手组件（10），以将各个物料汇总到一起；罐体件组件（2）包括上端开口且具有加热丝圈的罐体件（11）；在罐体件（11）中心处旋转有旋转中心轴（12）；

在旋转中心轴（12）上设置有搅拌驱动齿轮（14）；

在旋转中心轴（12）上端具有横向设置的支撑摆动架（13）的根部，在支撑摆动架（13）头部旋转有与搅拌驱动齿轮（14）啮合的搅拌从动齿轮轴（15），在搅拌从动齿轮轴（15）下端设置有搅拌叉头（16），以旋转对罐体件（11）内物料进行搅拌；

在罐体件（11）顶部具有与搅拌从动齿轮轴（15）啮合的搅拌固定齿圈（17）；

在罐体件（11）底部有取料通孔（18），在取料通孔（18）中密封设置有取料塔型伸缩杆（19）的根部；在取料塔型伸缩杆（19）头部设置有取料上托手，取料上托手具有一个取料后L型长托手（20）及两个取料前L型托手（22）；

在取料上托手上设置有取料手工艺间隙（21）；

取料手组件（9）包括在旋转中心轴（12）上端或下端且镂空的取料旋转伞齿轮（23）；在取料旋转伞齿轮（23）上具有取料复位牙齿缺口（24），取料复位牙齿缺口（24）与搅拌从动齿轮轴（15）对应；

在各个工位均具有视觉摄像头（25），

在出料工位（8）上方横向与取料旋转伞齿轮（23）啮合的取料从动伞齿轮（26），取料从动伞齿轮（26）同轴传动连接有取料输出齿轮轴（27），取料输出齿轮轴（27）啮合竖直升降的取料升降齿条部（28），在取料升降齿条部（28）下端连接有取料升降联动杆（30），在取料升降联动杆（30）上套装有取料升降导向套（29），以竖直导向；在取料升降联动杆（30）下端设置有取料L型顶头（31），以顶取料塔型伸缩杆（19）底部使得其托载物料上升露出于罐体件（11）上端口；

在取料L型顶头（31）下端分别设置有取料缓冲弹簧（32）及取料配重（33）；混合手组件（10）包括设置在取料上托手上行终点的混合固定支架（34），在混合固定支架（34）上铰接有混合单向上摆动臂（35）的根部；在混合固定支架（34）上横向设置有混合辅助弹簧杆（36）；混合单向上摆动臂（35）头部向下倾斜，在混合单向上摆动臂（35）头部输出端设置有混合导入通道（37），在混合导入通道（37）终点下方设置有载有混合罐体（38）的混合传送手部（39）。