[发明专利]一种车路协同的货车队列组织方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种车路协同的货车队列组织方法、装置及系统，方法包括：中心云检测未开始行程货车的队列意愿，当有队列意愿的货车的数量达到预设数量时，根据货车的队列参数和静态组织规则生成队列组织结果，边缘云监控向节点驶来的货车，根据具有队列意愿的货车的队列参数和动态组织规则生成队列组织结果，边缘云和路侧计算设施接收覆盖路段的货车的队列意愿，边缘云或路侧计算设施确定货车所在的路段具备货车队列运行的条件时，根据具有队列意愿的货车的队列参数和随机组织规则生成队列组织结果，并发送各个结果给队列组织中的货车。本申请技术方案能获取到更加全面的信息，使货车队列组织更加准确，使服务器计算能力较高，进而提高组织的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶和智能交通领域，尤其涉及一种车路协同的货车队列组织方法、装置及系统。

背景技术

智能网联技术推动了网联车辆的快速发展，网联车辆的快速发展推动了车车、车路之间的信息共享，而在此信息共享中车路协同的关注度极高。在车路协同中的车辆的能耗和碳排放量受到非常高的关注，而货车在能耗和碳排放量中的占比较大，因此车路协同的货车的能耗和碳排放量是关注重点。研究表明，货车队列相比较于单独的货车行驶可以使货车总能耗降低4％以上，能耗的降低也意味着同比例碳排放的减少，可见，货车队列的能耗和碳排放量是非常重要的研究。货车队列是需要将单独行驶的多辆货车进行货车队列组织得到的队列，因此，将货车队列组织作为研究重点。

现有技术中，车路协同的货车队列组织主要是货车队列的多辆货车通过车间通信（Vehicle to Vehicle，V2V）实现虚拟连接，进行自身感知信息和环境感知信息的共享，通过自身感知数据和环境感知数据获取货车的运行参数，根据货车的运行参数组织成货车队列。

上述现有技术存在的问题为：货车队列由于只能根据货车队列的多辆货车获取的信息实现货车队列组织，由于获取的信息不够全面导致货车队列组织不准确；随着货车队列中货车数量的增多，对服务器计算能力要求非常高，但通过车间通信获取的信息不全面，使得服务器计算能力达不到预期的高度，导致货车队列组织的不准确会使货车队列组织产生极大的安全隐患，进而导致货车队列组织的安全性低。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车路协同的货车队列组织方法、装置及系统，解决现有技术车路协同的货车队列组织不准确以及货车队列组织的安全性低的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供一种车路协同的货车队列组织方法，应用于路端，所述路端包括中心云、多个边缘云和多个路侧计算设施，所述中心云与所述多个边缘云连接，每个所述边缘云与多个所述路侧计算设施连接；每个所述边缘云对应公路中的多个路段，相邻的所述路段设置有节点，所述路侧计算设施设置在路侧，所述中心云具有注册的货车的队列参数；所述方法包括：

所述中心云检测未开始行程的货车的队列意愿，当具有队列意愿的货车的数量达到预设数量时，根据所述货车的队列参数和静态组织规则生成队列组织结果，发送所述结果给队列组织中的货车；

所述边缘云监控向所述节点驶来的货车，根据具有队列意愿的货车的队列参数和动态组织规则生成队列组织结果，发送所述结果给队列组织中的货车；

所述边缘云和所述路侧计算设施接收覆盖路段的货车的队列意愿，所述边缘云或所述路侧计算设施确定货车所在的路段具备货车队列运行的条件时，根据具有队列意愿的货车的队列参数和随机组织规则生成队列组织结果并发送所述结果给队列组织中的货车。

本申请第二方面提供一种车路协同的货车队列组织方法，应用于货车，所述货车在中心云注册并将自身的队列参数存储在所述中心云，

与行驶途中接近的第二货车进行信息交互，当确定具有队列意愿时，将所述队列意愿发给所述边缘云或所述路侧计算设施；