[发明专利]一种车路协同的货车队列组织方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车路协同的货车队列组织方法，应用于路端，其特征在于，所述路端包括中心云、多个边缘云和多个路侧计算设施，所述中心云与所述多个边缘云连接，每个所述边缘云与多个所述路侧计算设施连接；每个所述边缘云对应公路中的多个路段，相邻的所述路段设置有节点，所述路侧计算设施设置在路侧，所述中心云具有注册的货车的队列参数；所述方法包括：

所述中心云检测未开始行程的货车的队列意愿，当具有队列意愿的货车的数量达到预设数量时，根据所述货车的队列参数和静态组织规则生成队列组织结果，发送所述结果给队列组织中的货车；

所述边缘云监控向所述节点驶来的货车，根据具有队列意愿的货车的队列参数和动态组织规则生成队列组织结果，发送所述结果给队列组织中的货车；

所述边缘云和所述路侧计算设施接收覆盖路段的货车的队列意愿，所述边缘云或所述路侧计算设施确定货车所在的路段具备货车队列运行的条件时，根据具有队列意愿的货车的队列参数和随机组织规则生成队列组织结果并发送所述结果给队列组织中的货车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货车的队列参数和静态组织规则生成队列组织结果，包括：

确定在一定时间范围内经过各所述路段的货车，根据所述货车的队列参数的匹配度，将一定数量的货车在确定路段按顺序组成一个或多个队列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据具有队列意愿的货车的队列参数和动态组织规则生成队列组织结果之后，所述方法还包括：

根据确定的队列汇聚地点和时间，对队列组织中的货车进行速度诱导。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据具有队列意愿的货车的队列参数和随机组织规则生成队列组织结果并发送给队列组织中的货车之后，所述方法还包括：

当确定队列组织中的货车对所述队列组织结果没有达成共识时，所述边缘云或所述路侧计算设施根据货车的仲裁请求进行仲裁，将仲裁结果发给队列组织中的货车。

5.一种车路协同的货车队列组织方法，应用于货车，所述货车在中心云注册并将自身的队列参数存储在所述中心云，其特征在于，

与行驶途中接近的第二货车进行信息交互，当确定具有队列意愿时，将所述队列意愿发给边缘云或路侧计算设施；

所述货车接收所述中心云、边缘云或路侧计算设施发送的队列组织结果；所述队列组织结果是所述中心云检测未开始行程的货车的队列意愿，当具有队列意愿的货车的数量达到预设数量时，根据所述货车的队列参数和静态组织规则生成的，或者所述队列组织结果是所述边缘云监控向节点驶来的货车，根据具有队列意愿的货车的队列参数和动态组织规则生成的，或者所述队列组织结果是所述边缘云或所述路侧计算设施确定具有队列意愿的货车所在的路段具备货车队列运行的条件时，根据具有队列意愿的货车的队列参数和随机组织规则生成的；

根据所述队列组织结果组成货车队列。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述队列组织结果是所述边缘云或所述路侧计算设施发来的，则在所述货车接收所述队列组织结果之后，所述方法还包括：

接收所述第二货车发来的队列组织方案，所述队列组织方案是所述第二货车根据收到的队列组织结果和自身的队列参数生成的；

当不同意所述队列组织方案时，向所述边缘云或所述路侧计算设施发送仲裁请求；

接收所述边缘云或所述路侧计算设施发送的仲裁结果。