[发明专利]一种手指指套、夹爪指套组件及手术机器人

说明书

本发明适用于医疗器械技术领域，提供了一种手指指套、夹爪指套组件及手术机器人，手指指套包括：第一定位部，第一定位部包括具有相对设置的顶面和底面的第一定位主体以及形成于底面的第一定位结构；连接部，连接部包括至少两个且分别由第一定位主体的周侧倾斜延伸形成，连接部位于第一定位部靠近第一定位结构的一侧；第二定位部，第二定位部连接至连接部且与第一定位部间隔，第二定位部的数量与连接部的数量匹配，第二定位部包括第二定位主体以及由第二定位主体靠近第一定位结构的一侧的第二定位结构；以及，指套主体，指套主体固定于连接部远离第二定位部的一侧。本发明实施例定位效果好，方便更换，适应广泛，安全性高。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种手指指套、夹爪指套组件及手术机器人。

背景技术

主从式微创手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

现有的主从式微创手术机器人一般至少包括医生控制端和病人侧的机器人端。在医生端一般通过操作机器人主手，测量医生的手部的位置、姿态及手指的开合，从而将手部的动作映射到病人侧的机器人从手端，从而使医生能够灵活自如地操作手术器械。在主手的末端一般会配置有三轴云台，用于测量手部的姿态，在云台的末端配有一夹爪，医生通过控制夹爪来控制从手端器械的开合角度，实现剪切、缝合等操作。因此夹爪在机器人手术中是全程高频使用的关键部件。夹爪通过指套将医生的手和自身连接在一起，在测量夹爪的角度的同时，医生的手部移动也要通过指套带动夹爪及其后面的云台、机械臂同步移动。

然而，现有的手指指套是一种硬塑料圆环通过机械螺栓等形式固定连接到机器人夹爪上，这种机械连接的方式导致指套的更换较为麻烦。另外，由于圆环的材质比较坚硬，同时为了适应大多数人的手指使用，指套一般做得比手指要大，从而使得手指和指套之间略有间隙，这样在移动夹爪的过程中就会略有松动，导致对夹爪的操作精度降低。再者，由于医生长时间的手术操作容易使手部积汗，长时间使用同一指套容易造成指套的污染，安全性差。

发明内容

本发明提供一种手指指套、夹爪指套组件及手术机器人，旨在解决上述技术问题。

本发明是这样实现的，一种手指指套，所述手指指套包括：

第一定位部，所述第一定位部包括具有相对设置的顶面和底面的第一定位主体以及形成于所述底面的第一定位结构；

连接部，所述连接部包括至少两个且分别由所述第一定位主体的周侧倾斜延伸形成，所述连接部位于所述第一定位部靠近所述第一定位结构的一侧；

第二定位部，所述第二定位部连接至所述连接部且与所述第一定位部间隔，所述第二定位部的数量与所述连接部的数量匹配，所述第二定位部包括固定于所述连接部靠近所述第一定位结构一侧的第二定位主体以及由所述第二定位主体靠近所述第一定位结构的一侧的第二定位结构；以及，

指套主体，所述指套主体的数量与所述连接部的数量匹配，所述指套主体固定于所述连接部远离所述第二定位部的一侧。

优选的，每一所述连接部与所述第一定位结构的轴线形成夹角，该夹角为锐角。

优选的，所述第一定位结构为由所述底面向顶面方向凹陷形成的第一定位凹槽，所述第二结构为由所述第二定位主体靠近所述第一定位结构的一侧凹陷形成的第二定位凹槽。

优选的，所述指套主体沿所述连接部的延伸方向设有贯穿其上的用以穿过手指的通孔。

优选的，所述连接部为弹性材料制成。

优选的，所述第一定位部、第二定位部以及所述连接部为所述弹性材料一体成型制成。

优选的，所述第二定位部和所述指套主体均位于所述连接部远离所述第一定位部的一端。