[发明专利]多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请是关于一种多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质，通过根据分配到的电梯，通过第一算法选择出当前最优的电梯，得到确定的电梯；请求获取所述确定的电梯，得到请求结果；通过第二算法对所述请求结果中的多个机器人进行排队，得到排队顺序；确定所述排队顺序排在首位的一个机器人使用所述确定的电梯，以此使得多个机器人能在同一楼宇中任意穿行，达到多机器人同时过闸机、自动门、电梯等设备电梯。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质。

背景技术

多机器人具备单个机器人无可比拟的优势，如并行性、柔性等优越性能，作为具有社会价值的产物，在实际应用中，单体机器人难以在有效时间内完成，需要多机器人协作的事情(如：合作送外卖，合作巡查楼宇等)。

具备自主移动能力的机器人，在楼层与中任意穿行时，需要通过闸机、自动门、电梯等各种设备资源；随着机器人的数量逐渐增多，但是各种设备资源的数量有限，因此，需要对多个机器人进行合理高效的调度，以达到最大化的利用资源，避免资源浪费。

因此，期望提供一种多机器人选择电梯方法，实现多个机器人能在同一楼宇中任意穿行，使得各种设备电梯的利用最大化。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质，旨在解决如何对多个机器人进行合理高效的调度，以达到最大化的利用电梯，避免电梯浪费的问题。

本申请解决上述技术问题的技术方案如下：一种多机器人选择电梯方法，包括以下步骤：步骤1，根据分配到的电梯，通过第一算法选择出当前最优的电梯，得到确定的电梯；步骤2，请求获取所述确定的电梯，得到请求结果；步骤3，通过第二算法对所述请求结果中的多个机器人进行排队，得到排队顺序；步骤4，确定所述排队顺序排在首位的一个机器人使用所述确定的电梯。

优选的，所述第一算法为选择电梯的算法，根据分配到的电梯，通过第一算法选择出当前最优的电梯，得到确定的电梯具体包括以下步骤：步骤101，获取机器人的自身ID信息以及所述机器人在机器地图下的位置信息；步骤102，获取所述分配到的电梯ID信息以及电梯的状态信息；步骤103，将所述机器人的自身ID信息、所述机器人的位置信息、所述分配到的电梯ID信息以及所述电梯的状态信息输入到一分布式计算器中，得到所述机器人选择到所述分配到的电梯的评分；步骤104，确定评分最优的电梯为确定的电梯。

优选的，评分最优的计算公式为：

TCost＝max(αax(，βxT2)+γγxT+δxT4+εxT5

其中，TCost为机器人乘梯所需时间的代价，T1为电梯到达机器人当前楼层所需时间，α为系数用于调节T1占整体评分权重，T2为机器人到达电梯口所需时间，β为系数用于调节T2占整体评分权重，T3为电梯从接到机器人后至目标楼层所需的时间，γ为系数用于调节T3占整体评分权重，T4为机器人等待电梯开门并进入电梯内的所需的时间，δ为系数用于调节T4占整体评分权重，T5为机器人呼梯该电梯,会对整个可用电梯组造成的影响的时间，ε系数用于调节T5占整体评分权重。

优选的，通过一中央服务器将电梯分配给所述机器人。

优选的，在通过第一算法选择出当前最优的电梯，得到确定的电梯之前，所述第一算法通过一固定时序持续对电梯进行选择。

优选的，当所述第一算法通过一固定时序持续对电梯进行选择时，判断第一次选择的电梯与第二次选择的电梯是否相同。

优选的，当第一次选择的电梯与第二次选择的电梯不相同时，通过一滤波算法对第二次选择的电梯进行滤波，得到确定的电梯。

优选的，在请求获取所述确定的电梯时，每一个机器人通过2.4g与4g互补的方式与其它机器人相互通信。