[发明专利]多机器人选择电梯方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多机器人选择电梯方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据分配到的电梯，通过第一算法选择出当前最优的电梯，得到确定的电梯；

步骤2，请求获取所述确定的电梯，得到请求结果；

步骤3，通过第二算法对所述请求结果中的多个机器人进行排队，得到排队顺序；

步骤4，确定所述排队顺序排在首位的一个机器人使用所述确定的电梯。

2.根据权利要求1所述的多机器人选择电梯方法，其特征在于，所述第一算法为选择电梯的算法，根据分配到的电梯，通过第一算法选择出当前最优的电梯，得到确定的电梯具体包括以下步骤：

步骤101，获取机器人的自身ID信息以及所述机器人在机器地图下的位置信息；

步骤102，获取所述分配到的电梯ID信息以及电梯的状态信息；

步骤103，将所述机器人的自身ID信息、所述机器人的位置信息、所述分配到的电梯ID信息以及所述电梯的状态信息输入到一分布式计算器中，得到所述机器人选择到所述分配到的电梯的评分；

步骤104，确定评分最优的电梯为确定的电梯。

3.根据权利要求2所述的多机器人选择电梯方法，其特征在于，评分最优的计算公式为：TCost＝max(αax(，βxT2)+γγxT+δxT4+εxT5

其中，TCost为机器人乘梯所需时间的代价，T1为电梯到达机器人当前楼层所需时间，α为系数用于调节T1占整体评分权重，T2为机器人到达电梯口所需时间，β为系数用于调节T2占整体评分权重，T3为电梯从接到机器人后至目标楼层所需的时间，γ为系数用于调节T3占整体评分权重，T4为机器人等待电梯开门并进入电梯内的所需的时间，δ为系数用于调节T4占整体评分权重，T5为机器人呼梯该电梯,会对整个可用电梯组造成的影响的时间，ε系数用于调节T5占整体评分权重。

4.根据权利要求1所述的多机器人选择电梯方法，其特征在于，通过一中央服务器将电梯分配给所述机器人。

5.根据权利要求1所述的多机器人选择电梯方法，其特征在于，在通过第一算法选择出当前最优的电梯，得到确定的电梯之前，所述第一算法通过一固定时序持续对电梯进行选择。

6.根据权利要求5所述的多机器人选择电梯方法，其特征在于，当所述第一算法通过一固定时序持续对电梯进行选择时，判断第一次选择的电梯与第二次选择的电梯是否相同。

7.根据权利要求6所述的多机器人选择电梯方法，其特征在于，当第一次选择的电梯与第二次选择的电梯不相同时，通过一滤波算法对第二次选择的电梯进行滤波，得到确定的电梯。

8.根据权利要求1所述的多机器人选择电梯方法，其特征在于，在请求获取所述确定的电梯时，每一个机器人通过2.4g与4g互补的方式与其它机器人相互通信。

9.一种电子设备，包括：存储器；一个或多个处理器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1-8所述方法中的任一方法的指令。

10.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述多机器人选择电梯方法。