[发明专利]多机器人实时计算资源使用方法

权利要求书

1.一种多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据分配到的资源，通过第一算法选择出当前最优的资源，得到确定的资源；

步骤2，请求获取所述确定的资源，得到请求结果；

步骤3，通过第二算法对所述请求结果中的多个机器人进行排队，得到排队顺序；

步骤4，根据优先策略，调整所述排队顺序；

步骤5，根据调整后的排队顺序，确定所述排队顺序排在首位的一个机器人使用所述确定的资源。

2.根据权利要求1所述的多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，所述第二算法为排队算法，包括以下步骤：

步骤101，获取机器人的自身ID，得到所述机器人的ID信息；

步骤102，获取所述机器人在机器地图下的位置信息，得到机器人的第一位置信息；

步骤103，获取资源在机器地图下的位置信息，得到第二位置信息；

步骤104，将所述机器人的ID信息、所述机器人的第一位置信息以及所述第二位置信息输入到一分布式计算器中，得到所述机器人与所述资源之间的距离，以及所述机器人与所述资源之间的偏转角。

3.根据权利要求2所述的多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，机器人的自身ID由一中台管理器预先设定，所述中台管理器确保每一所述机器人的ID信息唯一。

4.根据权利要求3所述的多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，多个所述机器人包括第一机器人以及第二机器人，通过所述第二算法对所述请求结果中的多个机器人进行排队，得到排队顺序还包括以下步骤：

将所述第一机器人的ID信息、所述第一机器人的第一位置信息以及所述第二位置信息输入到所述分布式计算器中，得到所述第一机器人的与所述资源之间的第一距离，以及所述第一机器人的与所述资源之间的第一偏转角；

将所述第二机器人的ID信息、所述第二机器人的第一位置信息以及所述第二位置信息输入到所述分布式计算器中，得到所述第二机器人的与所述资源之间的第二距离，以及所述第二机器人的与所述资源之间的第二偏转角；

将所述第一距离的数值与所述第二距离的数值进行比较，如果所述第一距离的数值大于所述第二距离的数值，则在排队顺序中，将所述第二机器人排在所述第一机器人的前面。

5.根据权利要求4所述的多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，根据优先策略，调整所述排队顺序还包括以下步骤：

将所述第一距离与所述第二距离进行比较，得到距离差的绝对值；

当所述距离差的绝对值小于第一预设值时，则比较所述第一偏转角的数值与所述第二偏转角的数值；

如果所述第一偏转角的数值小于所述第二偏转角的数值，则根据优先策略，调整所述排队顺序，将所述第一机器人排在所述第二机器人的前面。

6.根据权利要求5所述的多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，根据优先策略，调整所述排队顺序还包括以下步骤：

将所述第一偏转角与所述第二偏转角进行比较，得到角度差的绝对值；

当所述角度差的绝对值小于第二预设值时，将所述第一机器人的ID信息的数值与所述第二机器人的ID信息的数值进行比较；

如果所述第一机器人的ID信息的数值大于所述第二机器人的ID信息的数值，则根据优先策略，调整所述排队顺序，将所述第二机器人排在所述第一机器人的前面。

7.根据权利要求6所述的多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，所述第一预设值为1或者0，所述第二预设值为1或者0。

8.根据权利要求1所述的多机器人实时计算资源使用方法，其特征在于，在通过第一算法选择出当前最优的资源，得到确定的资源之前，所述第一算法通过一固定时序持续对资源进行选择。

9.一种电子设备，包括：存储器；一个或多个处理器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1-8所述方法中的任一方法的指令。

10.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述多机器人实时计算资源使用方法。