[发明专利]一种双侧电机驱动型车辆的控制方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种双侧电机驱动型车辆的控制方法及装置。其中，该双侧电机驱动型车辆的控制方法包括：根据车辆的每侧电机的目标转速和实际转速，确定每侧电机的功率需求类型；根据车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值，以及车辆的两侧电机的功率需求类型，确定车辆的两侧电机的功率限值，其中，车辆的两侧电机通过车辆的动力电池供电。本发明实施例提供的技术方案可对两侧驱动电机响应不一致的情况，通过功率限制进行调整，实现整车的行进和转向功能。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种双侧电机驱动型车辆的控制方法及装置。

背景技术

随着电力电子技术、控制技术、大功率永磁同步电机等技术的发展，电传动在履带车辆的应用上越来越广泛。采用双侧电机驱动形式的履带车辆需要通过控制两侧电机，来实现履带车辆直驶或转向等操作。

发明内容

本发明实施例提供一种双侧电机驱动型车辆的控制方法及装置，以对两侧驱动电机响应不一致的情况，通过功率限制进行调整，实现整车的行进和转向功能。

第一方面，本发明实施例提供了一种双侧电机驱动型车辆的控制方法，包括：

根据车辆的每侧电机的目标转速和实际转速，确定每侧电机的功率需求类型；

根据车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值，以及车辆的两侧电机的功率需求类型，确定车辆的两侧电机的功率限值，其中，车辆的两侧电机通过车辆的动力电池供电。

进一步地，在根据车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值，以及车辆的两侧电机的功率需求类型，确定车辆的两侧电机的功率限值之前，还包括：

根据当前档位的直行设定车速、方向盘的转向和转角，确定车辆的两侧电机的设定转速；

根据车辆的两侧电机的实际转速比和设定转速比的差值，确定车辆的两侧电机的目标转速；

根据车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值，以及车辆的两侧电机的功率需求类型，确定车辆的两侧电机的功率限值包括：

若车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，则根据车辆的两侧电机的功率需求类型，以及车辆的两侧电机的实际转速比和设定转速比的差值，确定车辆的两侧电机的功率限值；

若车辆的一侧电机的目标转速和实际转速的差值不在第一预设范围内，车辆的另一侧电机的目标转速和实际转速的差值在第一预设范围内，则优先保证目标转速和实际转速的差值不在第一预设范围内的那侧电机的功率需求类型对应的功率限值；

若车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均在第一预设范围内，则两侧电机的功率限值不变。

进一步地，车辆的两侧电机包括第一侧电机和第二侧电机，车辆的两侧电机的实际转速比等于第一侧电机的实际转速除以第二侧电机的实际转速，车辆的两侧电机的设定转速比等于第一侧电机的设定转速除以第二侧电机的设定转速；

若车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，则根据车辆的两侧电机的功率需求类型，以及车辆的两侧电机的实际转速比和设定转速比的差值，确定车辆的两侧电机的功率限值包括：

若车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，且车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值小于第一下限阈值，则优先保证第二侧电机的功率需求类型对应的功率限值；

若车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，且车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值大于第一上限阈值，则优先保证第一侧电机的功率需求类型对应的功率限值；