[发明专利]一种双侧电机驱动型车辆的控制方法及装置

权利要求书

1.一种双侧电机驱动型车辆的控制方法，其特征在于，包括：

根据所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速，确定每侧电机的功率需求类型；

根据所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值，以及所述车辆的两侧电机的功率需求类型，确定所述车辆的两侧电机的功率限值，其中，所述车辆的两侧电机通过所述车辆的动力电池供电；

在根据所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值，以及所述车辆的两侧电机的功率需求类型，确定所述车辆的两侧电机的功率限值之前，还包括：

根据当前档位的直行设定车速、方向盘的转向和转角，确定所述车辆的两侧电机的设定转速；

根据所述车辆的两侧电机的实际转速比和设定转速比的差值，确定所述车辆的两侧电机的目标转速；

根据所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值，以及所述车辆的两侧电机的功率需求类型，确定所述车辆的两侧电机的功率限值包括：

若所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，则根据所述车辆的两侧电机的功率需求类型，以及所述车辆的两侧电机的实际转速比和设定转速比的差值，确定所述车辆的两侧电机的功率限值；

若所述车辆的一侧电机的目标转速和实际转速的差值不在第一预设范围内，所述车辆的另一侧电机的目标转速和实际转速的差值在第一预设范围内，则优先保证目标转速和实际转速的差值不在第一预设范围内的那侧电机的功率需求类型对应的功率限值；

若所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均在第一预设范围内，则两侧电机的功率限值不变；

所述车辆的两侧电机包括第一侧电机和第二侧电机，所述车辆的两侧电机的实际转速比等于所述第一侧电机的实际转速除以所述第二侧电机的实际转速，所述车辆的两侧电机的设定转速比等于所述第一侧电机的设定转速除以所述第二侧电机的设定转速；

若所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，则根据所述车辆的两侧电机的功率需求类型，以及所述车辆的两侧电机的实际转速比和设定转速比的差值，确定所述车辆的两侧电机的功率限值包括：

若所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，且所述车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值小于第一下限阈值，则优先保证所述第二侧电机的功率需求类型对应的功率限值；

若所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，且所述车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值大于第一上限阈值，则优先保证所述第一侧电机的功率需求类型对应的功率限值；

若所述车辆的每侧电机的目标转速和实际转速的差值均不在第一预设范围内，且所述车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值介于所述第一下限阈值和所述第一上限阈值之间，则优先保证所述第一侧电机的功率需求类型对应的功率限值，或者，优先保证所述第二侧电机的功率需求类型对应的功率限值。

2.根据权利要求1所述的双侧电机驱动型车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的两侧电机包括第一侧电机和第二侧电机，所述车辆的两侧电机的实际转速比等于所述第一侧电机的实际转速除以所述第二侧电机的实际转速，所述车辆的两侧电机的设定转速比等于所述第一侧电机的设定转速除以所述第二侧电机的设定转速；

根据所述车辆的两侧电机的实际转速比和设定转速比的差值，确定所述车辆的两侧电机的目标转速包括：

若所述车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值大于第二上限阈值，则将所述第一侧电机的目标转速减小，将所述第二侧电机的目标转速增大；

若所述车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值小于第二下限阈值，则将所述第一侧电机的目标转速增大，将所述第二侧电机的目标转速减小；

若所述车辆的两侧电机的实际转速比减去设定转速比的差值介于所述第二下限阈值和所述第二上限阈值之间，则所述第一侧电机的目标转速不变，所述第二侧电机的目标转速不变。