[发明专利]一种基于一字激光的物体位置识别方法及装置

说明书

本公开的实施例提供了一种基于一字激光的物体位置识别方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取目标图像：所述目标图像包括一字线激光发射器发射出的激光在物体上反射形成的光斑；对所述目标图像进行处理，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标；根据所述像素坐标计算所述物体的三维位置；将所述物体的三维位置转化为二维点云。以此方式，可以为机器人避障提供数据依据。

技术领域

本公开的实施例一般涉及机器人领域，并且更具体地，涉及一种基于一字激光的物体位置识别方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感知和行动能力的关键因素。

现有机器人，多为激光传感器和深度相机进行环境感知，该方法通过传感器和深度相机获取障碍物的信息，进而计算出障碍物与机器人的距离方位信息，为机器人避障提供数据依据。

但是，激光传感器和深度相机都比较昂贵且运算量比较大。即，通过激光传感器和深度相机为机器人避障提供数据依据时需要的成本较高。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种基于一字激光的物体位置识别方案。

在本公开的第一方面，提供了一种基于一字激光的物体位置识别方法。该方法包括：

获取目标图像；所述目标图像包括一字线激光发射器发射出的激光在物体上反射形成的光斑；

对所述目标图像进行处理，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标；

根据所述像素坐标计算所述物体的三维位置；

将所述物体的三维位置转化为二维点云。

进一步地，所述对所述目标图像进行处理，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标包括：

从所述目标图像中筛取出预设颜色的光斑，生成二值图像；

对所述二值图像进行腐蚀、膨胀和直线轮廓提取；

基于激光发射器的位置、光斑大小删除所述二值图像中的错误光斑；

提取光斑线段的主要枝干，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标。

进一步地，所述根据所述像素坐标计算所述物体的三维位置包括：

将所述像素坐标利用相机成像原理转换为三维坐标；

基于激光发射器的位置和所述三维坐标，确定所述物体的三维位置；所述物体的三维位置为三维点云。

进一步地，所述基于激光发射器的位置和所述三维坐标，确定所述物体的三维位置包括：

基于所述像素三维坐标，确定真实物体所在的空间射线；

基于所述激光发射器的位置，确定激光照射到真实物体上照射点产生的空间平面；

根据所述空间射线和空间平面，确定所述物体的三维位置。

进一步地，所述将所述物体的三维位置转化为二维点云包括：

将所述三维位置的三维点云投影到预设的避障高度的二维平面，生成二维点云。

在本公开的第二方面，提供了一种基于一字激光的物体位置识别装置。该装置包括：

获取模块，用于获取目标图像：所述目标图像包括一字线激光发射器发射出的激光在物体上反射形成的光斑；

处理模块，用于对所述目标图像进行处理，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标；

计算模块，用于根据所述像素坐标计算所述物体的三维位置；