[发明专利]一种基于一字激光的物体位置识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于一字激光的物体位置识别方法，其特征在于，包括：

获取目标图像；所述目标图像包括一字线激光发射器发射出的激光在物体上反射形成的光斑；

对所述目标图像进行处理，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标；

根据所述像素坐标计算所述物体的三维位置；

将所述物体的三维位置转化为二维点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行处理，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标包括：

从所述目标图像中筛取出预设颜色的光斑，生成二值图像；

对所述二值图像进行腐蚀、膨胀和直线轮廓提取；

基于激光发射器的位置、光斑大小删除所述二值图像中的错误光斑；

提取光斑线段的主要枝干，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标计算所述物体的三维位置包括：

将所述像素坐标利用相机成像原理转换为三维坐标；

基于激光发射器的位置和所述三维坐标，确定所述物体的三维位置；所述物体的三维位置为三维点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于激光发射器的位置和所述三维坐标，确定所述物体的三维位置包括：

基于所述像素三维坐标，确定真实物体所在的空间射线；

基于所述激光发射器的位置，确定激光照射到真实物体上照射点产生的空间平面；

根据所述空间射线和空间平面，确定所述物体的三维位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述物体的三维位置转化为二维点云包括：

将所述三维位置的三维点云投影到预设的避障高度的二维平面，生成二维点云。

6.一种基于一字激光的物体位置识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标图像：所述目标图像包括一字线激光发射器发射出的激光在物体上反射形成的光斑；

处理模块，用于对所述目标图像进行处理，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标；

计算模块，用于根据所述像素坐标计算所述物体的三维位置；

转化模块，用于将所述物体的三维位置转化为二维点云。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

从所述目标图像中筛取出预设颜色的光斑，生成二值图像；

对所述二值图像进行腐蚀、膨胀和直线轮廓提取；

基于激光发射器的位置、光斑大小删除所述二值图像中的错误光斑；

提取光斑线段的主要枝干，获取所述光斑在所述目标图像中的像素坐标。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

将所述像素坐标利用相机成像原理转换为三维坐标；

基于激光发射器的位置和所述三维坐标，确定所述物体的三维位置；所述物体的三维位置为三维点云。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～5中任一项所述的方法。