[发明专利]一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法

说明书

本发明涉及农业设备技术领域，更具体地，涉及一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法，包括无人机，所述无人机上设有药箱、仿形装置、三维形态检测装置，所述无人机、仿形装置上均设有喷施装置，所述药箱与喷施装置相连通；所述植保无人机还包括数据处理分析装置，所述无人机、仿形装置、三维形态检测装置、喷施装置均与数据处理分析装置通信连接。本发明能够提高药液对果树作物冠层的覆盖率，还能够实现精准对靶喷施，大幅度降低漏喷率和重喷率，提高农药利用率。

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，更具体地，涉及一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法。

背景技术

近年来，由于农用无人机具有作业速度快、移动灵活、作业安全、不受地形环境因素影响且节能环保等优点，因此作为农业航空的重要标志之一的航空喷施方式得到了迅速的应用和发展。

随着农用无人机的应用范围越来越大，其作业方式所存在的一些弊端也逐渐显露出来。其中，无人机的作业幅宽难以随时改变，这就使得同一架无人机在面对不同的作业对象时难以达到最佳的作业效果，容易出现重喷率高、漏喷率高、冠层之外的位置无法被药液覆盖等缺点，从而降低植保航空的作业效果。

现在的无人机无法根据作物的形态和大小来调整自己的作业喷幅，这就导致无人机在作业时需要对单一植被进行重复作业才能使药液完全覆盖作业对象，这往往很容易导致重喷率和漏喷率增高以及药液的浪费，而且上述问题在作业对象是果树作物时尤为明显。

公开号为CN112224414A的中国专利文献，公开了一种用于果树打药的多旋翼无人机及其施药方法，喷药机械臂可以自动改变姿态，伸缩，以适应果树的农药喷洒。

但上述方案无法对果树进行仿形喷施，导致药液浪费、喷施效率较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法，能够提高药液对果树作物冠层的覆盖率，还能够实现精准对靶喷施，大幅度降低漏喷率和重喷率，提高农药利用率。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种能够仿形喷施的植保无人机，包括无人机，所述无人机上设有药箱、仿形装置、三维形态检测装置，所述无人机、仿形装置上均设有喷施装置，所述药箱与喷施装置相连通；所述植保无人机还包括数据处理分析装置，所述无人机、仿形装置、三维形态检测装置、喷施装置均与数据处理分析装置通信连接。

本发明包括一种能够仿形喷施的植保无人机，药箱用于存储药液，三维形态检测装置用于对果树作物进行三维形态识别，数据处理分析装置根据识别结果控制仿形装置对果树作物进行仿形，并控制喷施装置对果树进行喷施，能够提高药液对果树作物冠层的覆盖率，还能够实现精准对靶喷施，大幅度降低漏喷率和重喷率，提高农药利用率。

优选地，所述仿形装置包括与所述数据处理分析装置通信连接的若干机械臂机构，所述机械臂机构由若干交替设置的关节单元、伸缩单元组成。伸缩单元、关节单元的设置，使得机械臂机构能够根据果树作物的冠层形状进行仿形，能够实现对果树整个冠层下方的喷施，提高药液对果树作物冠层的覆盖率。

优选地，所述喷施装置包括泵体、导管、多个第一喷头，多个第一喷头通过导管与泵体的输出端连接，所述泵体的输入端与药箱连接，且所述泵体与数据处理分析装置通信连接；所述第一喷头连接于所述仿形装置上远离所述无人机的一端。

优选地，所述喷施装置还包括连接于所述无人机底部的第二喷头，所述第二喷头通过导管与泵体连接。

优选地，所述无人机的底部连接有阻挡件，所述第二喷头位于所述阻挡件内。

优选地，所述三维形态检测装置连接于所述阻挡件的外壁上。