[发明专利]一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法

权利要求书

1.一种能够仿形喷施的植保无人机，包括无人机(1)，其特征在于，所述无人机(1)上设有药箱(2)、仿形装置(3)、三维形态检测装置(4)，所述无人机(1)、仿形装置(3)上均设有喷施装置(5)，所述药箱(2)与喷施装置(5)相连通；所述植保无人机还包括数据处理分析装置，所述无人机(1)、仿形装置(3)、三维形态检测装置(4)、喷施装置(5)均与数据处理分析装置通信连接。

2.根据权利要求1所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，所述仿形装置(3)包括与所述数据处理分析装置通信连接的若干机械臂机构，所述机械臂机构由若干交替设置的关节单元(31)、伸缩单元(32)组成。

3.根据权利要求2所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，所述喷施装置(5)包括泵体、导管、多个第一喷头(51)，多个第一喷头(51)通过导管与泵体的输出端连接，所述泵体的输入端与药箱(2)连接，且所述泵体与数据处理分析装置通信连接；所述第一喷头(51)连接于所述仿形装置(3)上远离所述无人机(1)的一端。

4.根据权利要求3所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，所述喷施装置(5)还包括连接于所述无人机(1)底部的第二喷头(52)，所述第二喷头(52)通过导管与泵体连接。

5.根据权利要求4所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，所述无人机(1)的底部连接有阻挡件(7)，所述第二喷头(52)位于所述阻挡件(7)内。

6.根据权利要求5所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，所述三维形态检测装置(4)连接于所述阻挡件(7)的外壁上。

7.根据权利要求2所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，还包括与所述数据处理分析装置通信连接的距离检测装置(6)，所述距离检测装置设于所述仿形装置(3)上。

8.根据权利要求7所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，所述距离检测装置包括至少一个距离传感器，所述距离传感器设于所述伸缩单元(32)上。

9.根据权利要求1所述的能够仿形喷施的植保无人机，其特征在于，还包括与所述数据处理分析装置通信连接的报警装置。

10.一种应用于权利要求1至9任一项所述的能够仿形喷施的植保无人机的喷施方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.所述无人机(1)起飞飞至待作业果树上方后，所述三维形态检测装置(4)检测并获取果树作物冠层的三维形态数据，并传输至所述数据处理分析装置；

S2.在步骤S1之后，所述数据处理分析装置根据所述三维形态数据进行处理分析，得到用于控制所述仿形装置(3)的运动轨迹信号；

S3.在步骤S2之后，所述无人机(1)往靠近果树的方向飞行，所述数据处理分析装置根据所述运动轨迹信号控制所述仿形装置(3)进行仿形运动，并控制所述喷施装置(5)对果树冠层进行环抱式喷施作业；

S4.完成喷施作业后，所述数据处理分析装置控制所述喷施装置(5)停止喷施，并控制所述仿形装置(3)返回初始状态，然后所述无人机(1)飞至下一个目标果树，返回步骤S1。