[发明专利]一种移液头智能生产线系统的剔补料控制方法

权利要求书

1.一种移液头智能生产线系统的剔补料控制方法，其特征在于，具体步骤包括：

上料步骤，物料进入上料工位，并获取第一数据，其中，所述第一数据是根据检测工位获取；

剔料步骤，旋转工位转盘进入剔料工位，根据所述第一数据，控制机械手抓取非良品；

补料步骤，旋转工位转盘进入补料工位，根据所述第一数据抓取后得到的第二数据，控制机械手抓取良品进行补充；

出料步骤，旋转工位转盘进入出料工位，进行出料。

2.根据权利要求1所述的一种移液头智能生产线系统的剔补料控制方法，其特征在于，所述第一数据的获取，待检测物料进行标号，经过检测确定检测结果与待测物料上标号的映射关系。

3.根据权利要求1所述的一种移液头智能生产线系统的剔补料控制方法，其特征在于，所述剔料步骤中，控制器根据获取的检测结果与待测物料上标号的映射关系，控制机械手抓取表示为非良品对应标号位置的物料。

4.根据权利要求1所述的一种移液头智能生产线系统的剔补料控制方法，其特征在于，所述补料步骤中，控制器根据第二数据控制机械手抓取补料盘中的良品至物料盘中的空位。

5.根据权利要求4所述的一种移液头智能生产线系统的剔补料控制方法，其特征在于，所述第二数据与所述第一数据相同，或获取的空位数据。

6.根据权利要求1所述的一种移液头智能生产线系统的剔补料控制方法，其特征在于，工位转盘通过驱动电机驱动旋转；工位转盘上设置有四个工位托盘，对应四个工位，四个工位分别是上料工位、剔料工位、补料工位、下料工位；工位设定方位不做变化，通过旋转，带动工位托盘实现工位转序。