[发明专利]一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统及方法，系统包括防护栏（8）和由其阻隔而成的二段硫化工作区；所述二段硫化工作区内设有工业机器人（1）和行进轴（2）；所述二段硫化工作区内设有用于橡胶产品二段硫化的烘箱（3），所述烘箱（3）位于行进轴（2）的两侧；所述二段硫化工作区内设有用于运输托架（4）的第一传送带（5）和第二传送带（6），第一传送带（5）和第二传送带（6）分别位于行进轴（2）的两侧；所述第二传送带（6）的输出端设有导向板（9），使托架（4）在第二传送带（6）的传送下，引导至缓存区（7）。本发明的自动化程度高，二段硫化生产效率高，质量控制稳定，人为差错小，人力成本低。

技术领域

本发明涉及橡胶产品制备领域，尤其涉及一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统及方法。

背景技术

橡胶材料是指通过一系列物理化学反应提高分子链交联度的高分子量聚合物，具有高弹性、可逆形变等物理特性，广泛应用于工业和生活中的各个领域。橡胶材料高分子量通常是橡胶中加入的硫化剂和促进性等交联助剂，在一定温度和压力的条件下，使其线性大分子转变为三维网状结构得到的，该过程称为橡胶材料的硫化过程。但是对于硅橡胶、氟橡胶或氟硅橡胶等种类的橡胶材料，需要在无压力的情况下，提供热源进一步促使橡胶分子链交联或排出各种低分子化学物，改善橡胶制品使用性能。目前通用的二段硫化技术方案是：1.将一段硫化完成的橡胶产品分散摆置在产品上，保证产品相互间不碰触；2.将完成产品摆放的不同托板，从下往上依次放置在烘箱内；3.关闭烘箱，设置二段硫化温度参数，按规定时间进行橡胶产品保温二段硫化。该技术存在以下问题：1.摆置有橡胶产品的托板需要人工放入和取出烘箱，自动化程度低，费时费力效率不高，当烘箱数量较多人员数量较少时，还会出现二段硫化超时的问题；2.橡胶产品二段硫化时，烘箱温度参数需要人工设置，存在质量控制隐患。授权公开号CN105783437B《一种自动化烘箱》公开了一种自动化烘箱，包括烘箱箱体、热鼓风机、温控装置、计时器和控制器等，具有不用向烘箱箱体内部填装原料，且烘箱能自动的左右移动烘燥位于平板不同位置的原料。但是对于橡胶产品二段硫化，该专利提供的技术方案存在的问题是橡胶产品二段硫化需要保证产品间相互不接触，所以不能使用该技术方案提供的自动填装装置，也就不能完成产品自动填装。申请号CN108099221A《一种橡胶产品自动生产设备》提供了一种能够从橡胶基础压延成型开始到对橡胶制品进行分离筛选的全自动化橡胶产品自动生产设备，但该专利未涉及橡胶产品二段硫化工序。授权公告号CN205364310U《一种橡胶成型系统的自动上模及卸模装置》公开了一种橡胶成型系统的自动上模及卸模装置，优点在于透过专利文件公开的组件相配合能达到自动将模具上模至工作平台及自动卸离工作平台的功效，从而减少人力的配置，以利于橡胶成型系统利用数控化设备达到全自动橡胶成型自动完成的效果，但该专利提出的技术方案仅针对橡胶产品一段硫化，不适用于橡胶产品二段硫化。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统及方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，包括防护栏和由其阻隔而成的二段硫化工作区；所述二段硫化工作区内设有工业机器人和用于工业机器人在水平方向进行移动的行进轴；所述二段硫化工作区内设有用于橡胶产品二段硫化的烘箱，所述烘箱位于行进轴的两侧，其空间位置分布在工业机器人可控制的范围内；所述二段硫化工作区内设有用于运输橡胶产品托架的第一传送带和第二传送带，第一传送带和第二传送带分别位于行进轴的两侧；所述第二传送带的输出端设有导向板，使托架在第二传送带的传送下，引导传送至缓存区；所述缓存区用于存放通过第二传送带传送来的托架。

进一步的，所述托架设有外架和托板，托板可重复多层放置在外架内，托板用于放置橡胶产品。

进一步的，所述工业机器人可依靠自身动力源或控制能力实现动作的多关节机械手或多自动度机器装置，可通过手柄进行控制。