[发明专利]一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统及方法

权利要求书

1.一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，包括防护栏（8）和由其阻隔而成的二段硫化工作区；所述二段硫化工作区内设有工业机器人（1）和用于工业机器人（1）在水平方向进行移动的行进轴（2）；所述二段硫化工作区内设有用于橡胶产品二段硫化的烘箱（3），所述烘箱（3）位于行进轴（2）的两侧，其空间位置分布在工业机器人（1）可控制的范围内；所述二段硫化工作区内设有用于运输橡胶产品托架（4）的第一传送带（5）和第二传送带（6），第一传送带（5）和第二传送带（6）分别位于行进轴（2）的两侧；所述第二传送带（6）的输出端设有导向板（9），使托架（4）在第二传送带（6）的传送下，引导传送至缓存区（7）；所述缓存区（7）用于存放通过第二传送带（6）传送来的托架（4）。

2.根据权利要求1所述的一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，所述托架（4）设有外架（401）和托板（402），托板（402）可重复多层放置在外架（401）内，托板（402）用于放置橡胶产品。

3.根据权利要求1所述的一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，所述工业机器人（1）可依靠自身动力源或控制能力实现动作的多关节机械手或多自动度机器装置，可通过手柄进行控制。

4.根据权利要求1所述的一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，所述行进轴（2）为用于工业机器人（1）在水平方向进行移动的导向轴，用于实现工业机器人（1）在行进轴（2）方向上往复运动。

5.根据权利要求1所述的一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，所述第一传送带（5）用于向工业机器人（1）运输装有橡胶产品待二段硫化的托架（4），进入端位于二段硫化工作区外，输出端位于二段硫化工作区内。

6.根据权利要求1所述的一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，所述第二传送带（6）用于运输装有橡胶产品完成二段硫化的托架（4），进入端位于二段硫化工作区内，输出端位于二段硫化工作区外。

7.根据权利要求1所述的一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，所述烘箱（3）中设有PCL，通过工业控制软件写入参数，从而控制烘箱门开关、运行温度和时间。

8.根据权利要求1所述的一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化系统，其特征在于，还包括支架（301），所述支架（301）设置于地面烘箱（3）的上方，并且支架（301）上还放置有一层烘箱（3）。

9.一种基于七轴机器人的橡胶产品自动二段硫化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将待二段硫化的橡胶产品放置在托板（402）上，保证相互间不接触；

S2：将放好橡胶产品的托板（402）插入托架（4）的外架（401）上；

S3：将完成S1和S2步骤的托架（4）放在第一传送带（5）上，托架（4）通过第一传送带（5）被运输到行进轴（2）的一端；

S4：工业机器人（1）运动到第一传送带（5），夹持托架（4）；

S5：夹持托架（4）的工业机器人（1）通过行进轴（2）运动到空置的烘箱（3）位置；

S6：工业机器人（1）将托架（4）放入烘箱（3）后，烘箱（3）启动开始进行橡胶产品二段硫化；

S7：橡胶产品二段硫化完成后，工业机器人（1）将托架（4）从烘箱（3）中取出；

S8：完成S7步骤后，工业机器人（1）通过行进轴（2）运动到第二传送带（6）；

S9：工业机器人（1）将托架（4）放在第二传送带（6）上，托架（4）由第二传送带（6）运输至缓存区（7），完成橡胶产品二段硫化。