[发明专利]边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质，该边界探测方法包括：下发振动指令至驱动电机，以使驱动电机驱动毫米波雷达发生振动；获取振动中的毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据；从第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据；基于第二环境数据确定当前环境对应的边界。通过上述方式，本申请能够提高边界探测结果的精度。

技术领域

本申请涉及环境探测技术领域，特别是涉及一种边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质。

背景技术

毫米波雷达在环境探测领域的应用愈发广泛，但是，当毫米波雷达应用在封闭环境中，由于封闭环境中存在边界，毫米波在边界处容易形成多径反射，使得边界外形成多径反射点进而导致目标误报。因此，当毫米波雷达应用于封闭环境中，需要首先确定当前环境的边界。

现有技术中，受限于毫米波雷达在封闭环境中的安装位置，毫米波雷达对于当前环境的边界探测的精度都比较低，有鉴于此，如何提高边界探测结果的精度成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质，能够通过毫米波雷达的振动使被探测到的目标获得相对毫米波雷达的相对速度，以提高毫米波雷达采集到目标的个数。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种边界探测方法，包括：下发振动指令至驱动电机，以使驱动电机驱动毫米波雷达发生振动；获取振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据；所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据；基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界。

其中，所述驱动电机驱动毫米波雷达发生振动，包括：响应于获取到所述振动指令，所述驱动电机开始振动，以使所述毫米波雷达随着所述驱动电机一同发生振动。

其中，所述获取振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据，包括：响应于获取到探测指令，所述毫米波雷达对所述当前环境进行探测，以获得当前环境对应的多个坐标信息；将多个所述坐标信息在第一坐标系中标注以生成当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据；将预设时间内的多个所述扫描帧所对应的所述点云数据叠加，以获得所述第一环境数据。

其中，所述将多个所述坐标信息在第一坐标系中标注以生成当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据之前，包括：获取所述毫米波雷达的安装高度和安装角度；利用所述安装高度和所述安装角度对所述当前环境对应的多个坐标信息校正，以获得校正后的所述坐标信息。

其中，所述从所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据，包括：获取所述预设高度范围在所述第一坐标系中对应的轴向坐标范围；提取所述第一坐标系中所述轴向坐标范围内的所述点云数据作为所述第二环境数据。

其中，所述基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界，包括：对所述第二环境数据对应的点进行聚类处理，以获得多个聚类点；将相邻的所述聚类点两两相连以获得所述当前环境对应的边界。

其中，所述对所述第二环境数据对应的点进行聚类处理，以获得多个聚类点，包括：利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历所述第二环境数据对应的点，以获得预设半径范围内点的个数大于预设阈值的多个所述聚类点。

其中，所述利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历所述第二环境数据对应的点，包括：将所述聚类点的坐标信息转换至第二坐标系中，以获得所述聚类点对应的极坐标；基于所述聚类点对应的所述极坐标获得所述聚类点相对所述第二坐标系原点的第一角度；所述将相邻的所述聚类点两两相连以获得所述当前环境对应的边界，包括：将多个所述聚类点按所述第一角度递增排列；将所述第一角度递增排列的所述多个聚类点中相邻的所述聚类点两两相连，以获得所述当前环境对应的边界。