[发明专利]边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种边界探测方法，其特征在于，所述方法包括：

下发振动指令至驱动电机，以使驱动电机驱动毫米波雷达发生振动；

获取振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据；

从所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据；

基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界。

2.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，所述驱动电机驱动毫米波雷达发生振动，包括：

响应于获取到所述振动指令，所述驱动电机开始振动，以使所述毫米波雷达随着所述驱动电机一同发生振动。

3.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，所述获取振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据，包括：

响应于获取到探测指令，所述毫米波雷达对所述当前环境进行探测，以获得当前环境对应的多个坐标信息；

将多个所述坐标信息在第一坐标系中标注以生成当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据；

将预设时间内的多个所述扫描帧所对应的所述点云数据叠加，以获得所述第一环境数据。

4.根据权利要求3所述的探测方法，其特征在于，

所述将多个所述坐标信息在第一坐标系中标注以生成当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据之前，包括：

获取所述毫米波雷达的安装高度和安装角度；

利用所述安装高度和所述安装角度对所述当前环境对应的多个坐标信息校正，以获得校正后的所述坐标信息。

5.根据权利要求3所述的探测方法，其特征在于，所述从所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据，包括：

获取所述预设高度范围在所述第一坐标系中对应的轴向坐标范围；

提取所述第一坐标系中所述轴向坐标范围内的所述点云数据作为所述第二环境数据。

6.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，所述基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界，包括：

对所述第二环境数据对应的点进行聚类处理，以获得多个聚类点；

将相邻的所述聚类点两两相连以获得所述当前环境对应的边界。

7.根据权利要求6所述的探测方法，其特征在于，所述对所述第二环境数据对应的点进行聚类处理，以获得多个聚类点，包括：

利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历所述第二环境数据对应的点，以获得预设半径范围内点的个数大于预设阈值的多个所述聚类点。

8.根据权利要求7所述的探测方法，其特征在于，

所述利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历所述第二环境数据对应的点，包括：

将所述聚类点的坐标信息转换至第二坐标系中，以获得所述聚类点对应的极坐标；

基于所述聚类点对应的所述极坐标获得所述聚类点相对所述第二坐标系原点的第一角度；

所述将相邻的所述聚类点两两相连以获得所述当前环境对应的边界，包括：

将多个所述聚类点按所述第一角度递增排列；

将所述第一角度递增排列的所述多个聚类点中相邻的所述聚类点两两相连，以获得所述当前环境对应的边界。

9.一种边界探测系统，其特征在于，包括：

毫米波雷达；

驱动电机，与所述毫米波雷达连接，用于在接收到振动指令后驱动所述毫米波雷达振动；

控制器，与所述驱动电机和所述毫米波雷达耦接，用于下发所述振动指令至所述驱动电机，且用于接收振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据，并从所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据，进而基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机存储介质，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。