[发明专利]刀具组件更换装置以及刀具组件的更换方法

权利要求书

1.一种刀具组件更换装置，其特征在于，包括移动机构、装载机构和刀具组件更换机构，

所述装载机构和所述刀具组件更换机构均安装于所述移动机构上，所述移动机构带动所述装载机构和所述刀具组件更换机构一起运动；

所述装载机构的顶面设置有载台，所述载台上设置有至少两个用于存储刀具组件的工位；

所述刀具组件更换机构包括固定安装于所述移动机构的安装底座、转动连接于所述安装底座的机械臂和安装于所述机械臂的活动端的夹取组件，所述机械臂设置于所述载台上，所述机械臂绕垂直于所述载台的台面的轴线转动，所述夹取组件用于夹取所述刀具组件，所述机械臂带动所述夹取组件夹取所述刀具组件转移；

所述移动机构为自动导航车；

所述载台上设置有用于定位所述刀具组件的定位组件；每个所述工位均设置有所述定位组件，所述定位组件包括设置于所述载台上的定位柱，所述刀具组件上设有与所述定位柱相匹配的定位孔；

所述刀具组件包括固定座、固定于所述固定座上的刀盘和收容于所述刀盘的刀具，所述夹取组件夹取所述固定座，所述固定座带动所述刀盘和所述刀具一起转移，所述固定座与所述工位相连接，所述固定座上设有与所述定位柱相匹配的定位孔；

还包括安装于所述机械臂前端的图像采集组件，所述图像采集组件能辅助所述刀具组件更换机构进行定位；

还包括设置于所述刀具组件上的识别构件，所述识别构件用于标识所述刀具组件，所述图像采集构件能够识别所述识别构件的信息；

所述图像采集组件包括摄像头；

所述机械臂包括转动连接于所述安装底座的第一机械臂、转动连接于所述第一机械臂的第二机械臂、转动连接于所述第二机械臂的第三机械臂和转动连接于所述第三机械臂的第四机械臂，所述第四机械臂的活动端转动连接所述夹取组件；

所述第一机械臂与所述安装底座之间的相对转动轴线垂直于所述载台的台面，所述第二机械臂与所述第一机械臂之间的相对转动轴线平行于所述载台的台面，所述第三机械臂与所述第二机械臂之间的相对转动轴线平行于所述载台的台面，所述第四机械臂与所述第三机械臂之间的相对转动轴线平行于所述载台的台面，所述夹取组件与所述第四机械臂之间的相对转动轴线垂直于所述第四机械臂与所述第三机械臂之间的相对转动轴线。

2.根据权利要求1所述的刀具组件更换装置，其特征在于，所述定位组件还包括设置于所述载台上的限位块，所述限位块用于限制所述刀具组件在所述载台的台面上的转动。

3.一种刀具组件的更换方法，其特征在于，包括以下过程：

提供如权利要求1或2所述的刀具组件更换装置，所述工位装载有所述刀具组件，预留至少一个工位为空工位；

所述刀具组件更换装置运行至靠近待更换的加工机床，所述机械臂带动所述夹取组件夹取所述待更换的加工机床上的待更换的刀具组件并将其转移至所述空工位，然后所述机械臂带动所述夹取组件夹取所述工位上装载的所述刀具组件并将其转移到所述待更换的加工机床上，完成所述待更换的加工机床的所述刀具组件的更换。

4.根据权利要求3所述的更换方法，其特征在于，所述工位装载有所述刀具组件的过程为：所述刀具组件更换装置运行至储存有所述刀具组件的配刀区，所述机械臂带动所述夹取组件夹取位于所述配刀区的所述刀具组件并将其转移到所述工位上。

5.根据权利要求4所述的更换方法，其特征在于，完成所述待更换的加工机床的所述刀具组件的更换之后，所述刀具组件更换装置运行至回收所述刀具组件的回收区，所述机械臂带动所述夹取组件夹取所述装载机构上回收的所述刀具组件并将其转移至所述回收区。

6.根据权利要求5所述的更换方法，其特征在于，

所述刀具组件更换装置运行至靠近所述待更换的加工机床时，在所述机械臂带动所述夹取组件夹取所述待更换的加工机床上的待更换的所述刀具组件之前，所述刀具组件更换装置通过所述图像采集组件定位所述待更换的所述刀具组件的位置，并通过所述图像采集组件识别所述识别构件且记录所述识别构件的信息；以及

所述刀具组件更换装置运行至储存有所述刀具组件的所述配刀区时，在所述机械臂带动所述夹取组件夹取位于所述配刀区的所述刀具组件之前，所述刀具组件更换装置通过所述图像采集组件定位所述刀具组件的位置，并通过所述图像采集组件识别所述识别构件记录所述识别构件的信息。