[发明专利]一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆

说明书

本申请实施例所公开的一种行驶路径确定方法、装置、设备及车辆，包括根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径，M为大于等于N的正整数，根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径，根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。基于本申请实施例，采用终点采样方法，并采用7次多项式的表示候选逃逸路径，可以使得每条候选逃逸路径均是完整路径，可以提高候选逃逸路径的精度。此外，还可以实时确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，以及实时更新逃逸路径，可以提高确定行驶路径的鲁棒性和车辆驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆。

背景技术

目前，高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)被广泛应用于汽车上，其中。前方碰撞预警系统(FCW,Forward Collision Waring)和自动制动系统(AEB，Autonmous Emergenay Braking)可以避免或者减轻碰撞，当在车辆急速减速或者感知对象过晚时，ADAS不能及时触发FCW和AEB，容易错过最晚刹车时间点，导致无法避免碰撞。

发明内容

本申请实施例提供了一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆，可以提高候选逃逸路径的精度，可以提高确定行驶路径的鲁棒性和车辆驾驶的安全性。

本申请实施例提供了一种行驶路径的确定方法，该方法包括：

根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；M为大于等于N的正整数；

根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径；

根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息；

若碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

进一步地，根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径，包括：

根据车辆的初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个逃逸偏移量；

根据M个逃逸偏移量中的目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径。

进一步地，根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息之后，还包括：

若碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将当前行驶路径确定为初始行驶路径；

根据初始行驶路径和M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量；

根据M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息与预设安全信息匹配，根据当前行驶路径行驶。

进一步地，根据对象的位置信息，确定车辆在当前行驶路径上与对象的碰撞信息，包括：

基于当前行驶路径，确定车辆的多个预测位置信息；

根据对象的位置信息和多个预测位置信息，确定碰撞信息。

进一步地，预设碰撞信息包括：

对象的位置信息与多个预测位置信息中一个预测位置信息至少有部分信息重复；或者，

对象的位置信息与多个预设位置信息中一个预测位置信息间的距离信息满足预设碰撞距离信息。

进一步地，将当前行驶路径确定为初始行驶路径之前，还包括：

基于当前行驶路径，确定车辆的当前位置数据；